[发明专利]基于北斗的助航设施标定方法、装置、存储介质及机器人

权利要求书

1.一种基于北斗的助航设施标定方法，其特征在于，所述方法包括：

通过北斗定位系统获取标定机器人的当前位置信息；

获取助航设施的设定位置信息集合；

根据所述当前位置信息与所述设定位置信息集合通过深度优先算法进行路径规划，获得目标路径；

将所述目标路径发送至所述标定机器人，以使所述标定机器人根据所述目标路径对所述设定位置信息集合中的设定位置进行标定。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置信息与所述设定位置信息集合通过深度优先算法进行路径规划，获得目标路径的步骤之后，还包括：

对所述目标路径上的障碍物进行实时检测，在检测到目标路径上所述障碍物发生变化时，通过PID算法对所述目标路径进行修正，获得修正路径；

将所述修正路径发送至所述标定机器人，以使所述标定机器人根据所述修正路径对所述设定位置信息集合中的设定位置进行标定。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过北斗定位系统获取标定机器人的当前位置信息的步骤包括：

获取预设范围内北斗定位系统的基准站集合；

从所述基准站集合中选取目标基准站；

通过所述目标基准站获取所述标定机器人的当前位置信息。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述基准站集合中选取目标基准站的步骤包括：

获取所述基准站集合中各基准站的基准站位置信息；

根据所述基准站位置信息通过飞行时差测距确定距离信息；

获取所述基准站集合中各基准站的信号强度信息；

选取所述距离信息和所述信号强度信息满足预设条件的基准站作为目标基准站。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述基准站集合中各基准站的信号强度信息的步骤之后，还包括：

在所述距离信息和所述信号强度信息不满足预设条件时，选取备用基准站作为目标基准站。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置信息与所述设定位置信息集合通过深度优先算法进行路径规划，获得目标路径的步骤包括：

根据所述当前位置信息与所述设定位置信息集合通过深度优先算法进行标定路径规划生成初始路径集合；

对所述初始路径集合的权重信息进行计算，获得初始路径权重结果；

根据所述初始路径权重结果选取所述目标路径。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述初始路径集合的权重信息进行计算，获得初始路径权重结果的步骤之后，还包括：

获取所述标定机器人的工作环境信息；

根据所述工作环境信息确定初始路径信息的初始路径可行性；

相应的，所述根据初始所述路径权重结果选取所述目标路径的步骤包括：

根据所述初始路径权重结果和所述初始路径可行性选取所述目标路径。

8.一种基于北斗的助航设施标定机器人，其特征在于，所述基于北斗的助航设施标定机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于北斗的助航设施标定程序，所述基于北斗的助航设施标定程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于北斗的助航设施标定方法的步骤。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有基于北斗的助航设施标定程序，所述基于北斗的助航设施标定程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于北斗的助航设施标定方法的步骤。

10.一种基于北斗的助航设施标定装置，其特征在于，所述基于北斗的助航设施标定装置包括：信息获取模块、路径规划模块和路径发送模块；

所述信息获取模块，用于通过北斗定位系统获取标定机器人的当前位置信息；

所述信息获取模块，还用于获取助航设施的设定位置信息集合；

所述路径规划模块，用于根据所述当前位置信息与所述设定位置信息集合通过深度优先算法进行路径规划，获得目标路径；

所述路径发送模块，用于将所述目标路径发送至所述标定机器人，以使所述标定机器人根据所述目标路径对所述设定位置信息集合中的设定位置进行标定。