[发明专利]基于路侧感知设备的路态波纹处理方法、系统和存储介质

权利要求书

1.一种基于路侧感知设备的路态波纹处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取路侧感知设备采集的道路交通信息，所述道路交通信息包括道路交通主体类型、道路交通主体的运动状态；

构建波动方程；

采用所述波动方程将所述道路交通信息转换为第一路态波纹；

根据所述第一路态波纹，采用所述波动方程预测路侧感知设备的检测盲区的第二路态波纹；

将所述第一路态波纹和所述第二路态波纹叠加，得到全域路态波纹；

其中，所述波动方程如下：

其中，f(x,t,u)为路态波纹的幅值，x为空间向量；对一维波动方程，x即为x代表一个方向；对二维波动方程，x即为(x，y)代表波纹平面传递；t为时间；u为道路交通主体的一个运动状态；a为波的传递速度；C为干扰因子。

2.根据权利要求1所述的一种基于路侧感知设备的路态波纹处理方法，其特征在于，所述路侧感知设备包含多个，多个所述路侧感知设备通过预设间距设置，所述预设间距为100m～500m。

3.根据权利要求2所述的一种基于路侧感知设备的路态波纹处理方法，其特征在于，多个所述路侧感知设备均包括摄像模块和雷达模块；所述摄像模块用于采集道路交通主体类型；所述雷达模块用于采集道路交通主体的运动状态。

4.根据权利要求3所述的一种基于路侧感知设备的路态波纹处理方法，其特征在于，所述采集道路交通主体类型，其具体包括：

采集当前道路交通图像；

提取所述当前道路交通图像上的道路交通主体；

对所述道路交通主体进行类别识别，得到道路交通主体类型。

5.一种基于路侧感知设备的路态波纹处理系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取路侧感知设备采集的道路交通信息，所述道路交通信息包括道路交通主体类型、道路交通主体的运动状态；

构建模块，用于构建波动方程；

转换模块，用于采用所述波动方程将所述道路交通信息转换为第一路态波纹；

填充模块，用于根据所述第一路态波纹，采用所述波动方程预测路侧感知设备的检测盲区的第二路态波纹；将所述第一路态波纹和所述第二路态波纹叠加，得到全域路态波纹；

其中，所述波动方程如下：

其中，f(x,t,u)为路态波纹的幅值，x为空间向量；对一维波动方程，x即为x代表一个方向；对二维波动方程，x即为(x，y)代表波纹平面传递；t为时间；u为道路交通主体的一个运动状态；a为波的传递速度；C为干扰因子。

6.一种基于路侧感知设备的路态波纹处理系统，其特征在于，包括：

至少一个存储器，用于存储程序；

至少一个处理器，用于加载所述程序以执行如权利要求1-4任一项所述的基于路侧感知设备的路态波纹处理方法。

7.一种存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，其特征在于，所述处理器可执行的程序在由处理器执行时用于执行如权利要求1-4任一项所述的基于路侧感知设备的路态波纹处理方法。