[发明专利]基于路侧感知设备的路态波纹处理方法、系统和存储介质

说明书

本发明公开了一种基于路侧感知设备的路态波纹处理方法、系统和存储介质，方法包括：获取路侧感知设备采集的道路交通信息，道路交通信息包括道路交通主体类型、道路交通主体的运动状态；构建波动方程；采用波动方程将道路交通信息转换为第一路态波纹；根据第一路态波纹采用波动方程对路侧感知设备的检测盲区进行波纹填充，得到全域路态波纹。本发明通过波动方程将路侧感知设备采集的道路交通信息转换为路态波纹，接着根据该波纹信息采用波动方程对对路侧感知设备的检测盲区进行波纹填充，以得到全域路态波纹，从而使得自动驾驶车辆在感知信息缺失或者盲区状况下，也能快速准确的完成位置定位。本发明可广泛应用于智能交通技术领域。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，尤其是一种基于路侧感知设备的路态波纹处理方法、系统和存储介质。

背景技术

随着智能交通体系不断完善和发展，在车路协同、人工智能等技术的不断推动下，新一代智能驾驶逐渐由单车智能向群体协同进行过度。据统计的自动驾驶测试报告中显示，由于对道路交通态势感知错漏导致的事故占事故总数的27％，严重影响着智能车的行驶可靠性。目前，在自动驾驶领域中，通常路侧感知设备无法获取道路全局的道路交通信息，也就是存在感知信息缺失或者盲区，因而导致基于路侧信息的车路协同自动驾驶车辆出现路线规划不合理的情况，进而影响全局交通效率。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种基于路侧感知设备的路态波纹处理方法、系统和存储介质，能够在感知信息缺失或者盲区状况下，提高自动驾驶车辆的路线规划合理性。

根据本发明第一方面实施例的一种基于路侧感知设备的路态波纹处理方法，包括以下步骤：

获取路侧感知设备采集的道路交通信息，所述道路交通信息包括道路交通主体类型、道路交通主体的运动状态；

构建波动方程；

采用所述波动方程将所述道路交通信息转换为第一路态波纹；

根据所述第一路态波纹采用所述波动方程对路侧感知设备的检测盲区进行波纹填充，得到全域路态波纹。

根据本发明实施例的一种基于路侧感知设备的路态波纹处理方法，至少具有如下有益效果：

本发明实施例通过采用波动方程将路侧感知设备采集的道路交通信息转换为路态波纹，接着根据该波纹信息采用波动方程对对路侧感知设备的检测盲区进行波纹填充，以得到全域路态波纹，从而使得自动驾驶车辆在感知信息缺失或者盲区状况下，也能快速准确的完成位置定位，以提高自动驾驶车辆的路线规划合理性。

根据本发明的一些实施例，所述波动方程如下：

其中，f(x,t,u)为路态波纹的幅值，x为空间向量；对一维波动方程，x即为x代表一个方向；对二维波动方程，x即为(x，y)代表波纹平面传递；t为时间；u为道路交通主体的一个运动状态；a为波的传递速度；C为干扰因子。

根据本发明的一些实施例，所述根据所述第一路态波纹采用所述波动方程对路侧感知设备的检测盲区进行波纹填充，得到全域路态波纹，包括：

根据所述第一路态波纹，采用所述波动方程预测路侧感知设备的检测盲区的第二路态波纹；

将所述第一路态波纹和所述第二路态波纹叠加，得到全域路态波纹。

根据本发明的一些实施例，所述路侧感知设备包含多个，多个所述路侧感知设备通过预设间距设置，所述预设间距为100m～500m。

根据本发明的一些实施例，多个所述路侧感知设备均包括摄像模块和雷达模块；所述摄像模块用于采集道路交通主体类型；所述雷达模块用于采集道路交通主体的运动状态。

根据本发明的一些实施例，所述采集道路交通主体类型，其具体包括：