[发明专利]永磁同步电机电驱系统的交直轴解耦控制方法、装置

权利要求书

1.一种永磁同步电机电驱系统的交直轴解耦控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

采集所述永磁同步电机的角频率，基于预先标定的角频率-逆park补偿表确定所述永磁同步电机的逆park角度补偿量，以及，基于预先标定的角频率-park补偿表和确定所述永磁同步电机的park角度补偿量；

获取所述永磁同步电机的三相电流，并对所述三相电流进行Clarke变换和基于所述park角度补偿量进行Park变换，转换为d-q坐标系下的

直轴反馈电流i_d和交轴反馈电流i_q；

获取永磁同步电机的给定扭矩，根据所述给定扭矩确定所述永磁同步电机的直轴弱磁电流iD和交轴弱磁电流iQ；

分别基于所述直轴反馈电流i_d和所述交轴反馈电流i_q对所述直轴弱磁电流iD和所述交轴弱磁电流iQ进行电流补偿，并分别对补偿后的直轴电流和交轴电流进行电流闭环PI调节，得到直轴稳态电压U_d和交轴稳态电压U_q；

对所述直轴稳态电压U_d和所述交轴稳态电压U_q基于逆park角度补偿量进行逆park变换，得到补偿后的α轴电压和β轴电压；

将补偿后的所述α轴电压、所述β轴电压输入至空间矢量脉宽调制单元，并生成PWM信号控制三相逆变器驱动永磁同步电机，完成解耦控制；

所述方法还包括预先标定所述角频率-逆park补偿表，标定方法包括：

给定所述永磁同步电机的直轴弱磁电流iD为第一预设直流电流和转矩电流为第一预设转矩电流，使所述永磁同步电机的角频率分别在多个预设角频率下，实时调整逆park角度补偿系数，并实时监测直轴稳态电压U_d，当所述直轴稳态电压U_d输出为-5V至5V时，记录此时的逆park角度补偿系数，得到所述多个预设角频率分别对应的逆park角度补偿系数；

其中，在所述永磁同步电机基速之前，所述第一预设直流电流为0，所述第一预设转矩电流为0；在所述永磁同步电机基速之后，所述第一预设直流电流为额定电流的一半，所述第一预设转矩电流为0；

所述方法还包括预先标定所述角频率-park补偿表，标定方法包括：

给定所述永磁同步电机的直轴弱磁电流iD为额定电流的一半，转矩电流为0；使所述永磁同步电机的角频率分别在多个预设角频率下，实时调整park角度补偿系数，并实时监测所述永磁同步电机的转矩，当所述转矩为-5N/m至5N/m时，记录此时的park角度补偿系数，得到所述多个预设角频率分别对应的park角度补偿系数；

所述基于预先标定的角频率-逆park补偿表确定所述永磁同步电机的逆park角度补偿量，包括：

查询所述角频率-逆park补偿表中与所述永磁同步电机的角频率对应的逆park补偿系数；

采集所述永磁同步电机的转子电角度；

基于逆park补偿公式，使用所述逆park补偿系数和所述转子电角度，确定所述逆park角度补偿量；

其中，所述逆park补偿公式为：θ_ipark＝θ_resolver+K_ipark*ω_e

式中，θ_ipark为所述逆park角度补偿量；

θ_resalver为所述永磁同步电机的转子电角度；

K_ipark为所述逆park补偿系数；

ω_e为所述永磁同步电机的角频率；

所述基于预先标定的角频率-park补偿表确定所述永磁同步电机的park角度补偿量，包括：

查询所述角频率-park补偿表中与所述永磁同步电机的角频率对应的park补偿系数；

采集所述永磁同步电机的转子电角度；

基于park补偿公式，使用所述park补偿系数和所述转子电角度，确定所述park角度补偿量；

其中，所述park补偿公式为：θ_park＝θ_resolver+K_park*ω_e

式中，θ_park为所述park角度补偿量；

θ_resalver为所述永磁同步电机的转子电角度；

K_park为所述park补偿系数；

ω_e为所述永磁同步电机的角频率。