[发明专利]一种扩展目标的跟踪方法、装置、感知设备及车辆

权利要求书

1.一种扩展目标的跟踪方法，其特征在于，包括：

获取历史时刻扩展目标的历史航迹信息；

基于获取的第一预测模型和第二预测模型分别对所述历史航迹信息进行预测，得到当前时刻所述扩展目标的第一预测航迹信息和第二预测航迹信息；

获取当前时刻所述扩展目标的点迹信息；

将所述点迹信息与所述第一预测航迹信息进行关联，得到关联结果；

根据所述关联结果和获取的第一更新模型，确定当前时刻所述扩展目标的第一航迹信息；

基于所述第一航迹信息、所述第二预测航迹信息和获取的第二更新模型，确定当前时刻所述扩展目标的第二航迹信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预测模型包括第一运动模型，所述第一预测模型的模型参数包括第一过程噪声；所述第二预测模型包括第二运动模型，所述第二预测模型的模型参数包括第二过程噪声；其中，所述第一过程噪声大于所述第二过程噪声；

所述基于获取的第一预测模型和第二预测模型分别对所述历史航迹信息进行预测，得到当前时刻所述扩展目标的第一预测航迹信息和第二预测航迹信息，包括：

利用所述第一运动模型和所述第一过程噪声对所述历史航迹信息进行预测，得到当前时刻所述扩展目标的第一预测航迹信息；

利用所述第二运动模型和所述第二过程噪声对所述历史航迹信息进行预测，得到当前时刻所述扩展目标的第二预测航迹信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述点迹信息与所述第一预测航迹信息进行关联，得到关联结果；包括：

基于获取的第一量测方程对所述第一预测航迹信息进行转换，得到所述第一预测航迹信息对应的第一量测预测信息；

确定所述第一量测预测信息的门限值；

将所述点迹信息与所述门限值进行比较，得到关联结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述关联结果包括第一关联结果和第二关联结果；所述第一更新模型包括第一更新子模型和第二更新子模型；

所述根据关联结果和获取的第一更新模型，确定当前时刻所述扩展目标的第一航迹信息，包括：

根据所述第一关联结果，将所述点迹信息、所述第一量测预测信息和所述第一预测航迹信息输入所述第一更新子模型，输出当前时刻所述扩展目标的第一航迹信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据关联结果和获取的第一更新模型，确定当前时刻所述扩展目标的第一航迹信息，包括：

根据所述第二关联结果，将所述第一预测航迹信息输入所述第二更新子模型，输出当前时刻所述扩展目标的第一航迹信息。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一航迹信息、所述第二预测航迹信息和获取的第二更新模型，确定当前时刻所述扩展目标的第二航迹信息，包括：

基于获取的第二量测方程对所述第二预测航迹信息进行转换，得到所述第二预测航迹信息对应的第二量测预测信息；所述第一量测方程中的量测噪声小于所述第二量测方程中的量测噪声；

基于所述第一航迹信息、所述第二量测预测信息和所述第二预测航迹信息输入所述第二更新模型，输出当前时刻所述扩展目标的第二航迹信息。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一量测预测信息的门限值包括第一位置门限值、第二位置门限值、第一速度门限值和第二速度门限值；所述第一位置门限值小于所述第二位置门限值，所述第一速度门限值小于所述第二速度门限值；所述点迹信息包括位置信息和速度信息；

所述将所述点迹信息与所述门限值进行比较，得到关联结果，包括：

将所述位置信息依次与所述第一位置门限值、所述第二位置门限值进行比较，得到位置关联结果；

将所述速度信息依次与所述第一速度门限值、所述第二速度门限值进行比较，得到速度关联结果；

根据所述位置关联结果和所述速度关联结果确定所述关联结果。