[发明专利]一种扩展目标的跟踪方法、装置、感知设备及车辆

说明书

本申请涉及一种扩展目标的跟踪方法、装置、感知设备及车辆，该方法包括：获取历史时刻扩展目标的历史航迹信息；基于获取的第一预测模型和第二预测模型分别对历史航迹信息进行预测，得到当前时刻扩展目标的第一预测航迹信息和第二预测航迹信息；获取当前时刻扩展目标的点迹信息；将点迹信息与第一预测航迹信息进行关联，得到关联结果；根据关联结果和获取的第一更新模型，确定当前时刻扩展目标的第一航迹信息；基于第一航迹信息、第二预测航迹信息和获取的第二更新模型，确定当前时刻扩展目标的第二航迹信息。如此，可以实现对扩展目标的密切跟随，减少航迹信息断裂的可能，且跟踪精度高、跟踪稳定性好、收敛速度快。

技术领域

本申请涉及雷达数据处理技术领域，特别涉及一种扩展目标的跟踪方法、装置、感知设备及车辆。

背景技术

雷达工作的原理是利用电磁波的反射特性，并以此来测定目标的距离、方位等信息。跟踪雷达最早出现于第二次世界大战前夕，在战争中起到了至关重要的作用，从那以后，目标跟踪技术在雷达信号处理与数据处理中起到越来越重要的作用。目前，目标跟踪技术已经广泛应用于弹道导弹防御、导弹预警、空中和海上监视、精确制导等军事领域以及空中(海上)交通管制、卫星导航、定位等民用系统中。由于雷达在军事、民用等方面的重要性，所以世界上各个国家都在积极发展该技术。这也为目标跟踪理论带来了飞速的发展。然而，随着科技的发展与进步，雷达分辨率的不断提高，目标特性的不断变化也给目标跟踪理论带来了巨大的挑战。

在传统跟踪方法中，目标假设为点目标，只占据一个分辨单元，但在现代跟踪系统中，目标会出现占据多个分辨单元的情况，例如车辆上普遍采用的毫米波雷达，由于其较高的距离速度分辨能力，使得它的视场范围内的大部分目标分布在多个分辨单元内，即同一帧内同一个目标存在多个量测，我们将该类占据多个分辨单元的目标为扩展目标。若采用传统的点目标跟踪方法对扩展目标进行跟踪，会造成许多有用的目标信息丢失，导致跟踪发散或者检测漏报。

因此，亟需提供一种面向扩展目标的跟踪方法，并对跟踪精度、跟踪稳定性以及收敛速度进行提升和改善。

发明内容

本申请实施例提供了一种扩展目标的跟踪方法、装置、感知设备及车辆，可以提高跟踪精度，可以提高跟踪稳定性，且收敛速度快。

一方面，本申请实施例提供了一种扩展目标的跟踪方法，包括：

获取历史时刻扩展目标的历史航迹信息；

基于获取的第一预测模型和第二预测模型分别对历史航迹信息进行预测，得到当前时刻扩展目标的第一预测航迹信息和第二预测航迹信息；

获取当前时刻扩展目标的点迹信息；

将点迹信息与第一预测航迹信息进行关联，得到关联结果；

根据关联结果和获取的第一更新模型，确定当前时刻扩展目标的第一航迹信息；

基于第一航迹信息、第二预测航迹信息和获取的第二更新模型，确定当前时刻扩展目标的第二航迹信息。

可选的，第一预测模型包括第一运动模型，第一预测模型的模型参数包括第一过程噪声；第二预测模型包括第二运动模型，第二预测模型的模型参数包括第二过程噪声；其中，第一过程噪声大于第二过程噪声；

基于获取的第一预测模型和第二预测模型分别对历史航迹信息进行预测，得到当前时刻扩展目标的第一预测航迹信息和第二预测航迹信息，包括：

利用第一运动模型和第一过程噪声对历史航迹信息进行预测，得到当前时刻扩展目标的第一预测航迹信息；

利用第二运动模型和第二过程噪声对历史航迹信息进行预测，得到当前时刻扩展目标的第二预测航迹信息。

可选的，将点迹信息与第一预测航迹信息进行关联，得到关联结果；包括：