[发明专利]一种手术机器人末端开合装置及手术机器人末端机构

权利要求书

1.一种手术机器人末端开合装置，其特征在于，包括：

执行组件(1)，所述执行组件(1)包括定指(11)和动指(12)，所述定指(11)被配置为固定装配，所述动指(12)的第一端与所述定指(11)的固定端铰接配合，所述动指(12)的第二端被配置为自由端；

开合驱动组件(2)，所述开合驱动组件(2)包括开合推杆(21)和开合直线驱动模块(22)，所述开合直线驱动模块(22)通过所述开合推杆(21)驱动所述动指(12)偏转。

2.根据权利要求1所述的手术机器人末端开合装置，其特征在于，所述开合直线驱动模块(22)包括：

开合传动杆(221)，所述开合传动杆(221)的第一端被设置为动力端，所述开合传动杆(221)的第二端与第一丝杆(224)的第一端螺纹连接；

导向套(222)，所述导向套(222)被固定装配；

止转件(223)，所述止转件(223)的第一端与所述第一丝杆(224)的第二端固定连接，所述止转件(223)的第二端穿过所述导向套(222)与所述开合推杆(21)的第一端固定连接，所述止转件(223)被所述导向套(222)限转。

3.根据权利要求2所述的手术机器人末端开合装置，其特征在于，还包括开合驱动轴(3)，所述开合驱动轴(3)的第一端连接有开合连接件(31)，所述开合驱动轴(3)的第二端借助插接联动结构(4)与所述开合传动杆(221)的第一端连接。

4.根据权利要求3所述的手术机器人末端开合装置，其特征在于，所述插接联动结构(4)包括插槽(41)和突起(42)，所述突起(42)伸入所述插槽(41)以进行联动。

5.根据权利要求1或4所述的手术机器人末端开合装置，其特征在于，所述开合推杆(21)的第二端配置有销轴(212)，所述定指(11)上形成有导向口(111)，所述动指(12)上对应形成有斜口(121)，所述销轴(212)依次穿过所述斜口(121)和所述导向口(111)以使所述动指(12)在所述开合推杆(21)的作用下绕着铰接点偏转。

6.一种手术机器人末端机构，采用如权利要求1-5任意一项所述的手术机器人末端开合装置，其特征在于，还包括推刀装置(5)，所述推刀装置(5)包括：

推刀(51)，所述推刀(51)与所述开合推杆(21)滑动配合；

推刀驱动组件(52)，所述推刀驱动组件(52)包括推刀驱动杆(521)和推刀直线驱动模块(522)，所述推刀直线驱动模块(522)通过所述推刀驱动杆(521)驱动所述推刀(51)做直线往复运动。

7.根据权利要求6所述的手术机器人末端机构，其特征在于，所述开合推杆(21)形成有容纳所述推刀(51)的推刀槽(211)，所述推刀(51)滑动装配在所述推刀槽(211)内。

8.根据权利要求6或7所述的手术机器人末端机构，其特征在于，所述推刀直线驱动模块(522)包括：

推刀传动杆(5221)，所述推刀传动杆(5221)的第一端被设置为受力端，所述推刀传动杆(5221)内置有所述开合传动杆(221)；

第二丝杆(5222)，所述第二丝杆(5222)与所述推刀传动杆(5221)的第二端固定连接，所述第一丝杆(224)内置于所述第二丝杆(5222)；

螺母座(5223)，所述螺母座(5223)被配置在所述第二丝杆(5222)上，所述螺母座(5223)被限转，所述螺母座(5223)的一侧与所述推刀驱动杆(521)的第一端连接，所述推刀驱动杆(521)的第二端穿过所述导向套(222)与所述推刀(51)连接。

9.根据权利要求8所述的手术机器人末端机构，其特征在于，还包括推刀驱动轴(53)，所述推刀驱动轴(53)的第一端连接有推刀连接件(531)，所述推刀驱动轴(53)的第二端借助所述插接联动结构(4)与所述推刀传动杆(5221)的第一端连接。