[发明专利]一种手术机器人末端开合装置及手术机器人末端机构

说明书

本发明涉及微创手术器械领域，尤其涉及一种手术机器人末端开合装置及手术机器人末端机构。一种手术机器人末端开合装置，包括：执行组件，所述执行组件包括定指和动指，所述定指被配置为固定装配，所述动指的第一端与所述定指的固定端铰接配合，所述动指的第二端被配置为自由端；开合驱动组件，所述开合驱动组件包括开合推杆和开合直线驱动模块，所述开合直线驱动模块通过所述开合推杆驱动所述动指偏转。解决了现有技术中手术机器人末端机构的零部件较多、重量大、体积大和稳定性差的技术问题。

技术领域

本发明涉及微创手术器械领域，尤其涉及一种手术机器人末端开合装置及手术机器人末端机构。

背景技术

微创手术因其具有创伤小、出血少，恢复快等特点，在临床手术中已经得到越来越广泛的应用，因此开发一种简单、实用，动作精度高、操作难度低的手术器械对于微创手术而言就具有重要意义。目前的手术器械存在以下的问题：

1.器械的传动装置和驱动装置设置在一起或者传动装置靠近执行端设置在，这样使得零部件较多，重量大，体积大，易发生耦合，此外，众多零件的公差累积使得器械无法精准控制，稳定性差。

2.由医生手动提供作用力并控制执行端的自转、开合和推刀动作，这样，使得医生手术工作强度大，并且操作精度低。

3.传动装置采用的钢丝绳牵引方式，来实现器械的自转和开合动作，由电机加齿轮控制的方式来实现器械的刀动作，这样，使得传动装置结构复杂，使得自转，开合和推刀动作相互耦合，如此，器械无法精准控制，稳定性差。

发明内容

为了解决现有技术中手术机器人末端机构的零部件较多、重量大、体积大和稳定性差的技术问题，本发明提供了一种手术机器人末端开合装置及手术机器人末端机构，解决了上述技术问题。本发明的技术方案如下：

一种手术机器人末端开合装置，包括：执行组件，所述执行组件包括定指和动指，所述定指被配置为固定装配，所述动指的第一端与所述定指的固定端铰接配合，所述动指的第二端被配置为自由端；开合驱动组件，所述开合驱动组件包括开合推杆和开合直线驱动模块，所述开合直线驱动模块通过所述开合推杆驱动所述动指偏转。

根据本发明的一个实施例，所述开合直线驱动模块包括：开合传动杆，所述开合传动杆的第一端被设置为动力端，所述开合传动杆的第二端与第一丝杆的第一端螺纹连接；导向套，所述导向套被固定装配；止转件，所述止转件的第一端与所述第一丝杆的第二端固定连接，所述止转件的第二端穿过所述导向套与所述开合推杆的第一端固定连接，所述止转件被所述导向套限转。

根据本发明的一个实施例,还包括开合驱动轴，所述开合驱动轴的第一端连接有开合连接件，所述开合驱动轴的第二端借助插接联动结构与所述开合传动杆的第一端连接。

根据本发明的一个实施例,所述插接联动结构包括插槽和突起，所述突起伸入所述插槽以进行联动。

根据本发明的一个实施例，所述开合推杆的第二端配置有销轴，所述定指上形成有导向口，所述动指上对应形成有斜口，所述销轴依次穿过所述斜口和所述导向口以使所述动指在所述开合推杆的作用下绕着铰接点偏转。

一种手术机器人末端机构，采用上述的的手术机器人末端开合装置，还包括推刀装置，所述推刀装置包括：推刀，所述推刀与所述开合推杆滑动配合；推刀驱动组件，所述推刀驱动组件包括推刀驱动杆和推刀直线驱动模块，所述推刀直线驱动模块通过所述推刀驱动杆驱动所述推刀做直线往复运动。

根据本发明的一个实施例，所述开合推杆形成有容纳所述推刀的推刀槽，所述推刀滑动装配在所述推刀槽内。