[发明专利]车辆换道方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种车辆换道方法，其特征在于，所述方法包括：

判断当前车辆与目标主路上的目标车辆之间的距离是否满足换道条件；

如果不满足，获取所述当前车辆的行驶参数，以及所述当前车辆与所述当前车辆的周围车辆之间的相对运行参数；

将所述行驶参数和所述相对运行参数输入至预先训练完成的神经网络模型中，输出所述当前车辆的预备加减速度；

根据所述预备加减速度调整所述当前车辆的车速，以使所述当前车辆继续寻找换道机会。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前车辆运行在高速公路的匝道上，所述行驶参数包括：所述当前车辆的当前车速和所述当前车辆距离所述匝道的尽头的距离。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述周围车辆包括：运行在所述当前车辆的正前方的第一车辆、以及运行在所述目标主路上的第二车辆和第三车辆；其中，所述目标主路为与所述当前车辆所在车道相邻的车道，所述第二车辆为位于所述当前车辆斜前方的车辆中距离所述当前车辆最近的车辆，所述第三车辆为位于所述当前车辆斜后方的车辆中距离所述当前车辆最近的车辆；

所述当前车辆与所述当前车辆的周围车辆之间的相对运行参数包括：所述当前车辆与所述第一车辆的纵向距离和预估碰撞时间、所述当前车辆与所述第二车辆的纵向距离和预估碰撞时间、所述当前车辆与所述第三车辆的纵向距离和预估碰撞时间。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当前车辆与所述第一车辆的预估碰撞时间的确定方式为：根据所述当前车辆的当前速度、所述第一车辆的预估车速、所述当前车辆与所述第一车辆的纵向距离，计算所述当前车辆与所述第一车辆的预估碰撞时间；

所述当前车辆与所述第二车辆的预估碰撞时间的确定方式为：根据所述当前车辆的当前速度、所述第二车辆的预估车速、所述当前车辆与所述第二车辆的纵向距离，计算所述当前车辆与所述第二车辆的预估碰撞时间；

所述当前车辆与所述第三车辆的预估碰撞时间的确定方式为：根据所述当前车辆的当前速度、所述第三车辆的预估车速、所述当前车辆与所述第三车辆的纵向距离，计算所述当前车辆与所述第三车辆的预估碰撞时间。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述神经网络模型包括输入层、输出层和多个隐含层；其中，所述输入层用于输入所述行驶参数和所述相对运行参数；所述多个隐含层用于提取所述行驶参数和所述相对运行参数的特征；所述输出层用于根据提取的特征输出所述当前车辆的预备加减速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述隐含层之间采用全连接的方式或者稀疏连接的方式进行连接。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述当前车辆与目标主路上的目标车辆之间的距离满足换道条件，将所述当前车辆换道至所述目标主路上。

8.一种车辆换道装置，其特征在于，所述装置包括：

判断模块，用于判断当前车辆与目标主路上的目标车辆之间的距离是否满足换道条件；

参数获取模块，用于如果不满足，获取所述当前车辆的行驶参数，以及所述当前车辆与所述当前车辆的周围车辆之间的相对运行参数；

参数输入模块，用于将所述行驶参数和所述相对运行参数输入至预先训练完成的神经网络模型中，输出所述当前车辆的预备加减速度；

车速调整模块，用于根据所述预备加减速度调整所述当前车辆的车速，以使所述当前车辆继续寻找换道机会。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器执行所述机器可执行指令以实现权利要求1至7任一项所述的车辆换道方法。

10.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令在被处理器调用和执行时，所述机器可执行指令促使处理器实现权利要求1至7任一项所述的车辆换道方法。