[发明专利]车辆换道方法、装置和电子设备

说明书

本发明提供了一种车辆换道方法、装置和电子设备，包括：判断当前车辆与目标主路上的目标车辆之间的距离是否满足换道条件；如果不满足，获取当前车辆的行驶参数，以及当前车辆与当前车辆的周围车辆之间的相对运行参数；将行驶参数和相对运行参数输入至预先训练完成的神经网络模型中，输出当前车辆的预备加减速度；根据预备加减速度调整当前车辆的车速，以使当前车辆继续寻找换道机会。该方式中，在当前车辆不满足变道条件时，通过神经网络模型根据当前车辆和周围车辆的运动状态，输出的预备加减度，自动对当前车辆进行加减速，以寻找合适的变道机会，安全的并入主路，该方式无需人工干预，可自适应调整车速，提高了变道策略的普适性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种车辆换道方法、装置和电子设备。

背景技术

相关技术中，通常高速场景下自动驾驶车辆在遇到匝道并入主路的处理方法是：不能及时并入主路时，采用人工设定的加减速规则，尝试寻找合适的变道机会，而这一人工设定的方法通常普适性较差，极端情况下甚至在到达匝道尽头处依然没有成功并入主路，需要停车等待。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆换道方法、装置和电子设备，以根据主路上车辆的状态信息来自适应的调整车速，以使车辆尽快成功并入主路，避免停车等待。

第一方面，本发明提供了一种车辆换道方法，该方法包括：判断当前车辆与目标主路上的目标车辆之间的距离是否满足换道条件；如果不满足，获取当前车辆的行驶参数，以及当前车辆与当前车辆的周围车辆之间的相对运行参数；将行驶参数和相对运行参数输入至预先训练完成的神经网络模型中，输出当前车辆的预备加减速度；根据预备加减速度调整当前车辆的车速，以使当前车辆继续寻找换道机会。

在可选的实施方式中，上述当前车辆运行在高速公路的匝道上，行驶参数包括：当前车辆的当前车速和当前车辆距离匝道的尽头的距离。

在可选的实施方式中，上述周围车辆包括：运行在当前车辆的正前方的第一车辆、以及运行在目标主路上的第二车辆和第三车辆；其中，目标主路为与当前车辆所在车道相邻的车道，第二车辆为位于当前车辆斜前方的车辆中距离当前车辆最近的车辆，第三车辆为位于当前车辆斜后方的车辆中距离当前车辆最近的车辆；当前车辆与当前车辆的周围车辆之间的相对运行参数包括：当前车辆与第一车辆的纵向距离和预估碰撞时间、当前车辆与第二车辆的纵向距离和预估碰撞时间、当前车辆与第三车辆的纵向距离和预估碰撞时间。

在可选的实施方式中，上述当前车辆与第一车辆的预估碰撞时间的确定方式为：根据当前车辆的当前速度、第一车辆的预估车速、当前车辆与第一车辆的纵向距离，计算当前车辆与第一车辆的预估碰撞时间；上述当前车辆与第二车辆的预估碰撞时间的确定方式为：根据当前车辆的当前速度、第二车辆的预估车速、当前车辆与第二车辆的纵向距离，计算当前车辆与第二车辆的预估碰撞时间；上述当前车辆与第三车辆的预估碰撞时间的确定方式为：根据当前车辆的当前速度、第三车辆的预估车速、当前车辆与第三车辆的纵向距离，计算当前车辆与第三车辆的预估碰撞时间。

在可选的实施方式中，上述神经网络模型包括输入层、输出层和多个隐含层；其中，输入层用于输入行驶参数和相对运行参数；多个隐含层用于提取行驶参数和相对运行参数的特征；输出层用于根据提取的特征输出当前车辆的预备加减速度。

在可选的实施方式中，上述隐含层之间采用全连接的方式或者稀疏连接的方式进行连接。

在可选的实施方式中，上述方法还包括：如果当前车辆与目标主路上的目标车辆之间的距离满足换道条件，将当前车辆换道至目标主路上。