[发明专利]二次短距离对标停车方法、列车控制系统及自动驾驶系统

权利要求书

1.一种二次短距离对标停车方法，其特征在于，包括以下步骤；

检测列车一次停车后的对标距离L；

一次停车后，施加固定加速度a至列车速度达到惰行速度v，列车驶过距离为

使列车以惰行速度v惰行行驶时间t1，列车驶过距离为L2＝v*t₁；

t₁时刻结束后，对列车施加固定制动力，使列车以固定减速度b制动行驶至停车，列车驶过距离为L3、L4，其中L3为制动延迟运行距离；

加速度a、减速度b和惰行速度的选择需是列车各阶段行驶距离的和满足不超过对标距离L的约束条件。

2.如权利要求1所述的二次短距离对标停车方法，其特征在于：在距离一次停车点距离为Lz时，启动列车制动：

其中：t₂为制动延迟时间，L3为制动延迟距离。

3.如权利要求1所述的二次短距离对标停车方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

预设加速度a及减速度b后，进一步根据对标距离L设定惰行速度v。

4.如权利要求3所述的二次短距离对标停车方法，其特征在于：

设定a＝30cm/s²,b＝100cm/s²；

若50＜L≤120,v＝27cm/s；

若120＜L≤200,v＝42cm/s；

若200＜L≤390,v＝56cm/s；

若390＜L＝500,v＝83cm/s。

5.一种列车控制系统，其特征在于，包括：

检测机构：用于检测列车一次停车后的对标距离L；

控制单元：接收检测机构的对标距离L检测信号，设定加速度a,减速度b，根据对标距离设定惰行速度v；加速度a、减速度b和惰行速度的选择需是列车各阶段行驶距离的和满足不超过对标距离L的约束条件；

所述控制单元被配置为第一次停车后，第一阶段以加速度a控制列车行驶至速度达到惰行速度v，列车驶过距离为

第二阶段控制列车以惰行速度v惰行行驶，行驶时间为t1，驶过距离L2＝v*t₁；

第三阶段控制列车以减速度b制动，列车驶过距离为L3、L4，其中L3为制动延迟运行距离。

6.如权利要求5所述的列车控制系统，其特征在于：

所述控制系统进一步被配置为，在距离一次停车点距离为Lz时，启动列车制动：

其中：t₂为制动延迟时间，L3为制动延迟距离。

7.一种自动驾驶系统，其特征在于，包括权利要求5至6中任意一项所述的列车控制系统。