[发明专利]二次短距离对标停车方法、列车控制系统及自动驾驶系统

说明书

本发明提供一种二次短距离对标停车方法、列车控制系统及自动驾驶系统。二次短距离对标停车方法，检测列车一次停车后的对标距离L；一次停车后，施加固定加速度a至列车速度达到惰行速度v，列车驶过距离为使列车以惰行速度v惰行行驶时间t1，列车驶过距离为L2＝v*t₁；t₁时刻结束后，对列车施加固定制动力，使列车以固定减速度d制动行驶至停车，列车驶过距离为L3、L4，其中L3为制动延迟运行距离。列车控制系统，用于执行上述停车方法，且可被配置在自动驾驶系统。本发明可提高列车在二次短距离对标停车的精度，提升可用性。

技术领域

本发明涉及轨道交通技术领域，涉及一种列车停车控制方法，尤其是一种二次短距离对标停车控制方法、列车控制系统及自动驾驶系统。

背景技术

列车短距离停车指进站停车，要求精确定位对标停车。当列车自动驾驶时，进站精确停车未能进入停车窗，导致列车停在欠标或者过标位置且距离停车窗位置较小时，此时需要进行二次对标。

长距离行驶的进站停车通常处采用PID控制调节。若采用与进站精确停车阶段相同的方式控制列车进行对标停车，该方式使用距离目标停车点的距离和速度的关系计算目标速度曲线，并且使用PID控制器计算牵引制动及其大小调整列车的速度，使得列车真实速度贴近目标速度曲线，以达到控制列车在目标停车点的停车窗内停车的目的。由于列车响应牵引制动存在一定延时，且由于PID控制器实时计算得出牵引制动加速度不固定，列车在此种情况下从启动到停车过程中，输出的牵引和制动加速度是实时变化的，故列车实际响应的牵引和制动加速度也是实时变化的，加上短距离对标过程较短，PID控制器调整时间有限等因素，导致最终列车进行二次对标时实际运动过程无法得到精确控制，实际走行距离与期望走行距离误差较大，不利于列车进行二次短距离的对标停车。列车停在目标停车点停车窗外的概率较大，故传统列车控制信号系统一般在这种情况下需要司机介入，不能实现自动对标停车，可用性较低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高精度定位停车方法，尤其适用于自动驾驶车辆的进站对标停车。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种二次短距离对标停车方法，包括以下步骤；

检测列车一次停车后的对标距离L；

一次停车后，施加固定加速度a至列车速度达到惰行速度v，列车驶过距离为

使列车以惰行速度v惰行行驶时间t1，列车驶过距离为L2＝v*t₁；

t1时刻结束后，对列车施加固定制动力，使列车以固定减速度b制动行驶至停车，列车驶过距离为L3、L4，其中L3为制动延迟运行距离；

加速度a、减速度b和惰行速度的选择需是列车各阶段行驶距离的和满足不超过对标距离L的约束条件。

本发明一些实施例中：在距离一次停车点距离为Lz时，启动列车制动：

其中：t2为制动延迟时间，L3为制动延迟距离。

本发明一些实施例中：所述方法进一步包括：预设加速度a及减速度b后，进一步根据对标距离L设定惰行速度v。

本发明一些实施例中：

设定a＝30cm/s2,b＝100cm/s2；

若50＜L≤120,v＝27cm/s；

若120＜L≤200,v＝42cm/s；

若200＜L≤390,v＝56cm/s；

若390＜L＝500,v＝83cm/s。