[发明专利]控制方法、控制装置及终端设备在审
申请号: | 202110229276.7 | 申请日: | 2021-03-02 |
公开(公告)号: | CN112959322A | 公开(公告)日: | 2021-06-15 |
发明(设计)人: | 谷飞飞;宋展 | 申请(专利权)人: | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16 |
代理公司: | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人: | 李艳丽 |
地址: | 518000 广东省深圳*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 控制 方法 装置 终端设备 | ||
1.一种控制方法,其特征在于,包括:
在预设三维场景中确定关于指定设备的目标区域,所述预设三维场景中包含所述指定设备的信息;
若在所述预设三维场景中检测到满足预设条件的目标物体,则获取所述目标物体的第一特征点相对于所述目标区域的位置信息;
根据所述位置信息,控制所述指定设备的运行。
2.如权利要求1所述的控制方法,其特征在于,所述目标区域包括至少两个目标子区域;
所述根据所述位置信息,控制所述指定设备的运行,包括:
若所述位置信息指示所述第一特征点位于任一目标子区域中,则确定针对所述指定设备的目标控制方式为所述第一特征点所在的目标子区域对应的控制方式;
根据所述目标控制方式,控制所述指定设备的运行。
3.如权利要求1所述的控制方法,其特征在于,所述目标区域包括至少两个目标子区域;
所述根据所述位置信息,控制所述指定设备的运行,包括:
若所述位置信息指示所述第一特征点位于任一目标子区域中,则根据所述第一特征点所在的目标子区域对应的预设等级,确定所述指定设备的目标运动控制参数;
根据所述目标运动控制参数,控制所述指定设备的运行。
4.如权利要求1所述的控制方法,其特征在于,所述若在所述预设三维场景中检测到满足预设条件的目标物体,则获取所述目标物体的第一特征点相对于所述目标区域的位置信息,包括:
若在所述预设三维场景中检测到目标物体,则获取所述目标物体的至少一个关节特征点的特征点信息;
若根据所述特征点信息,确定存在任一所述关节特征点位于所述目标区域,则确定在所述预设三维场景中检测到满足预设条件的目标物体,并从位于所述目标区域的关节特征点中确定所述第一特征点;
获取所述第一特征点相对于所述目标区域的位置信息。
5.如权利要求1所述的控制方法,其特征在于,在预设三维场景中确定关于指定设备的目标区域之前,还包括:
获取至少两组深度数据,各组所述深度数据分别由不同的深度传感器采集得到;
根据至少一个转换矩阵和各组所述深度数据,获得所述预设三维场景,每一所述转换矩阵用于标识两个所述深度传感器的坐标系之间的转换关系,针对每一个所述深度传感器,所述深度传感器与至少一个其他深度传感器之间对应有所述转换矩阵。
6.如权利要求5所述的控制方法,其特征在于,所述根据至少一个转换矩阵和各组所述深度数据,获得所述预设三维场景,包括:
根据所述至少一个转换矩阵,获得至少两组目标深度数据,所述至少两组目标深度数据与所述至少两组深度数据一一对应,各组所述目标深度数据对应的坐标系相同;
根据所述至少两组目标深度数据,获得所述预设三维场景。
7.如权利要求6所述的控制方法,其特征在于,所述至少两组目标深度数据由一组第一深度数据和至少一组第二深度数据构成;
所述根据所述至少两组目标深度数据,获得所述预设三维场景,包括:
针对每一组第二深度数据,获得包含所述第二深度数据和所述第一深度数据的数据对;
根据所述数据对和预设配准算法,获得融合数据;
根据各个所述数据对所对应的融合数据,获得所述预设三维场景。
8.如权利要求6所述的控制方法,其特征在于,所述至少两组深度数据由一组第三深度数据和至少一组第四深度数据构成,所述第三深度数据的坐标系与所述目标深度数据的坐标系相同;
所述根据所述至少一个转换矩阵,获得至少两组目标深度数据,包括:
根据所述至少一个转换矩阵,将每一组所述第四深度数据转换为对应的目标深度数据,并将所述第三深度数据作为一组所述目标深度数据。
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