[发明专利]一种面向狭窄空间探测的仿鼠机器人

权利要求书

1.一种面向狭窄空间探测的仿鼠机器人，其特征在于：包括依次转动连接的头部视觉感知单元、前肢腿足机构、腰部转动装置和后肢腿足机构，所述前肢腿足机构通过前肢驱动装置进行驱动，所述后肢腿足机构通过后肢驱动装置进行驱动。

2.根据权利要求1所述的面向狭窄空间探测的仿鼠机器人，其特征在于：所述头部视觉感知单元包括头部框架和颈部连接件，所述头部框架和所述颈部连接件通过颈部俯仰舵机转动连接，所述颈部连接件通过颈部偏航舵机与所述前肢腿足机构转动连接，所述头部框架上设置有微型摄像头。

3.根据权利要求1所述的面向狭窄空间探测的仿鼠机器人，其特征在于：所述前肢驱动装置包括前肢框架，所述前肢框架通过前肢舵机一和前肢舵机二与所述前肢腿足机构转动连接。

4.根据权利要求1所述的面向狭窄空间探测的仿鼠机器人，其特征在于：所述前肢腿足机构包括前肢连杆一、前肢连杆二、前肢连杆三、前肢连杆四、前肢连杆五和前肢连杆六，所述前肢连杆一和所述前肢连杆六均与所述前肢驱动装置连接，所述前肢连杆二的一端与所述前肢连杆一的一端铰接，所述前肢连杆三的一端与所述前肢连杆一的另一端铰接，所述前肢连杆三的另一端与所述前肢连杆四的一端铰接，所述前肢连杆二的另一端与所述前肢连杆四的中部铰接，所述前肢连杆五的一端与所述前肢连杆三的中部铰接，所述前肢连杆五的另一端与所述前肢连杆六的一端铰接。

5.根据权利要求4所述的面向狭窄空间探测的仿鼠机器人，其特征在于：所述前肢连杆一、所述前肢连杆二、所述前肢连杆三和所述前肢连杆四构成平行四边形机构；

所述前肢连杆三、所述前肢连杆五、所述前肢连杆六和所述前肢驱动装置构成平行四边形机构；

所述前肢连杆一、所述前肢连杆二、所述前肢连杆三、所述前肢连杆四、所述前肢连杆五和所述前肢连杆六均采用柔性材料制成。

6.根据权利要求1所述的面向狭窄空间探测的仿鼠机器人，其特征在于：所述后肢驱动装置包括后肢框架，所述后肢框架通过后肢舵机一和后肢舵机二与所述后肢腿足机构转动连接。

7.根据权利要求1所述的面向狭窄空间探测的仿鼠机器人，其特征在于：所述后肢腿足机构包括后肢连杆一、后肢连杆二、后肢连杆三、后肢连杆四、后肢连杆五和后肢连杆六，所述后肢连杆一和所述后肢连杆六均与所述后肢驱动装置连接，所述后肢连杆二的一端与所述后肢连杆一的一端铰接，所述后肢连杆三的一端与所述后肢连杆一的另一端铰接，所述后肢连杆三的另一端与所述后肢连杆四的一端铰接，所述后肢连杆二的另一端与所述后肢连杆四的中部铰接，所述后肢连杆五的一端与所述后肢连杆三的中部铰接，所述后肢连杆五的另一端与所述后肢连杆六的一端铰接。

8.根据权利要求7所述的面向狭窄空间探测的仿鼠机器人，其特征在于：所述后肢连杆一、所述后肢连杆二、所述后肢连杆三和所述后肢连杆四构成平行四边形机构；

所述后肢连杆三、所述后肢连杆五、所述后肢连杆六和所述后肢驱动装置构成平行四边形机构；

所述后肢连杆一、所述后肢连杆二、所述后肢连杆三、所述后肢连杆四、所述后肢连杆五和所述后肢连杆六均采用柔性材料制成。

9.根据权利要求1所述的面向狭窄空间探测的仿鼠机器人，其特征在于：所述腰部转动装置包括上夹板和下夹板，所述上夹板的一端和所述下夹板的一端均通过腰部偏航舵机一与所述前肢腿足机构转动连接，所述上夹板的另一端和所述下夹板的另一端均通过腰部偏航舵机二与所述后肢腿足机构转动连接。