[发明专利]一种面向狭窄空间探测的仿鼠机器人

说明书

本发明公开了一种面向狭窄空间探测的仿鼠机器人，涉及仿生机器人技术领域，包括依次转动连接的头部视觉感知单元、前肢腿足机构、腰部转动装置和后肢腿足机构，所述前肢腿足机构通过前肢驱动装置进行驱动，所述后肢腿足机构通过后肢驱动装置进行驱动。本发明的面向狭窄空间探测的仿鼠机器人能够实现灵巧的运动，能够适应复杂的环境，通过头部视觉感知单元可实现全方位、无死角的环境探测。

技术领域

本发明涉及仿生机器人技术领域，特别是涉及一种面向狭窄空间探测的仿鼠机器人。

背景技术

四足机器人具有环境适应性强、越障能力优越的特点，但现有四足机器人普遍存在无法进入狭窄空间进行探测的问题，其主要原因在于微小尺度下进行多自由度的配置以及多运动模态的实现存在诸多挑战。针对该问题，需要提出一种集成有视觉感知单元的仿生机器鼠。

发明内容

本发明的目的是提供一种面向狭窄空间探测的仿鼠机器人，以解决上述现有技术存在的问题，能够适应狭小空间，实现全方位、无死角的环境探测。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供了一种面向狭窄空间探测的仿鼠机器人，包括依次转动连接的头部视觉感知单元、前肢腿足机构、腰部转动装置和后肢腿足机构，所述前肢腿足机构通过前肢驱动装置进行驱动，所述后肢腿足机构通过后肢驱动装置进行驱动。

优选的，所述头部视觉感知单元包括头部框架和颈部连接件，所述头部框架和所述颈部连接件通过颈部俯仰舵机转动连接，所述颈部连接件通过颈部偏航舵机与所述前肢腿足机构转动连接，所述头部框架上设置有微型摄像头。

优选的，所述前肢驱动装置包括前肢框架，所述前肢框架通过前肢舵机一和前肢舵机二与所述前肢腿足机构转动连接。

优选的，所述前肢腿足机构包括前肢连杆一、前肢连杆二、前肢连杆三、前肢连杆四、前肢连杆五和前肢连杆六，所述前肢连杆一和所述前肢连杆六均与所述前肢驱动装置连接，所述前肢连杆二的一端与所述前肢连杆一的一端铰接，所述前肢连杆三的一端与所述前肢连杆一的另一端铰接，所述前肢连杆三的另一端与所述前肢连杆四的一端铰接，所述前肢连杆二的另一端与所述前肢连杆四的中部铰接，所述前肢连杆五的一端与所述前肢连杆三的中部铰接，所述前肢连杆五的另一端与所述前肢连杆六的一端铰接。

优选的，所述前肢连杆一、所述前肢连杆二、所述前肢连杆三和所述前肢连杆四构成平行四边形机构；

所述前肢连杆三、所述前肢连杆五、所述前肢连杆六和所述前肢驱动装置构成平行四边形机构；

所述前肢连杆一、所述前肢连杆二、所述前肢连杆三、所述前肢连杆四、所述前肢连杆五和所述前肢连杆六均采用柔性材料制成。

优选的，所述后肢驱动装置包括后肢框架，所述后肢框架通过后肢舵机一和后肢舵机二与所述后肢腿足机构转动连接。

优选的，所述后肢腿足机构包括后肢连杆一、后肢连杆二、后肢连杆三、后肢连杆四、后肢连杆五和后肢连杆六，所述后肢连杆一和所述后肢连杆六均与所述后肢驱动装置连接，所述后肢连杆二的一端与所述后肢连杆一的一端铰接，所述后肢连杆三的一端与所述后肢连杆一的另一端铰接，所述后肢连杆三的另一端与所述后肢连杆四的一端铰接，所述后肢连杆二的另一端与所述后肢连杆四的中部铰接，所述后肢连杆五的一端与所述后肢连杆三的中部铰接，所述后肢连杆五的另一端与所述后肢连杆六的一端铰接。

优选的，所述后肢连杆一、所述后肢连杆二、所述后肢连杆三和所述后肢连杆四构成平行四边形机构；

所述后肢连杆三、所述后肢连杆五、所述后肢连杆六和所述后肢驱动装置构成平行四边形机构；

所述后肢连杆一、所述后肢连杆二、所述后肢连杆三、所述后肢连杆四、所述后肢连杆五和所述后肢连杆六均采用柔性材料制成。