[发明专利]一种无人驾驶方法及系统

权利要求书

1.一种无人驾驶方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取包含当前车辆周围环境信息的图像；

利用获取的图像基于图像识别方法进行障碍物识别，判断障碍物的类型为静态障碍物或动态障碍物；

当障碍物的类型为静态障碍物时，确定行驶策略为转向避让；

当障碍物的类型为动态障碍物时，确定行驶策略为匀速行驶或转向超车或减速刹车或跟车行驶；

执行行驶策略；

在图像中识别出障碍物后，获取当前时间的地图信息，根据地图信息判断地图上是否存在该障碍物，若存在，则确定该障碍物为静态障碍物；

若地图上不存在该障碍物，则获取相邻若干帧图像，计算该障碍物与车辆的相对速度，当相对速度为车辆的速度时，确定该障碍物为静态障碍物，当相对速度不为车辆的速度时，确定该障碍物为动态障碍物。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶方法，其特征在于，当动态障碍物与车辆的相对速度大于速度上限且动态障碍物与车辆之间的距离在减小时，确定行驶策略为减速刹车。

3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶方法，其特征在于，当动态障碍物与车辆的相对速度大于速度上限且动态障碍物与车辆之间的距离在增大时，确定行驶策略为匀速行驶。

4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶方法，其特征在于，当动态障碍物与车辆的相对速度小于速度下限时，确定行驶策略为转向超车。

5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶方法，其特征在于，在该动态障碍物与车辆的相对速度位于速度上限与速度下限之间时，确定行驶策略为跟车行驶。

6.根据权利要求1所述的一种无人驾驶方法，其特征在于，当未识别出障碍物时，确定行驶策略为保持车辆在车道内匀速行驶。

7.根据权利要求1~6任一项所述的一种无人驾驶方法，其特征在于，当检测到方向盘的扭转量超过预先设定的阈值，则退出无人驾驶模式；或当检测到制动踏板或加速踏板的压力值超过预先设定的阈值，则退出无人驾驶模式。

8.一种无人驾驶系统，其特征在于，包括车辆及与车辆通讯的车联网模块，所述车辆包括车辆控制单元、驱动单元、制动单元、转向单元和无人驾驶单元，其中无人驾驶单元包括无人驾驶控制器和环境感知单元；

所述环境感知单元用于获取包含当前车辆周围环境信息的图像；

所述无人驾驶控制器用于利用获取的图像基于图像识别方法进行障碍物识别，判断障碍物的类型为静态障碍物或动态障碍物；当障碍物的类型为静态障碍物时，确定行驶策略为转向避让；当障碍物的类型为动态障碍物时，确定行驶策略为匀速行驶或转向超车或减速刹车或跟车行驶；

所述车辆控制单元用于控制驱动单元、制动单元及转向单元执行行驶策略；

在图像中识别出障碍物后，获取当前时间的地图信息，根据地图信息判断地图上是否存在该障碍物，若存在，则确定该障碍物为静态障碍物；

若地图上不存在该障碍物，则获取相邻若干帧图像，计算该障碍物与车辆的相对速度，当相对速度为车辆的速度时，确定该障碍物为静态障碍物，当相对速度不为车辆的速度时，确定该障碍物为动态障碍物。