[发明专利]一种无人驾驶方法及系统

说明书

本发明属于汽车无人驾驶领域，具体涉及一种无人驾驶方法及系统，包括以下步骤：获取包含当前车辆周围环境信息的图像；利用获取的图像基于图像识别方法进行障碍物识别，判断障碍物的类型为静态障碍物或动态障碍物；当障碍物的类型为静态障碍物时，确定行驶策略为转向避让；当障碍物的类型为动态障碍物时，确定行驶策略为匀速行驶或转向超车或减速刹车或跟车行驶；执行行驶策略。本发明采用的技术方案，具有如下有益效果：获取包含当前车辆周围环境信息的图像，利用获取的图像基于图像识别方法进行障碍物识别，判断障碍物的类型为静态障碍物或动态障碍物。通过对障碍物类型的判断来执行相应的行驶策略，从而提高无人驾驶的安全性。

技术领域

本发明属于汽车无人驾驶领域，具体涉及一种无人驾驶方法及系统。

背景技术

随着科技的发展，尤其是智能计算和自动化技术的飞速发展，无人驾驶技术已成为当前研究的热点之一。无人驾驶的出现正好顺应了汽车发展的潮流，解放了驾驶者的双手，减少了因为驾驶者的疲劳驾驶或其他因素而导致的交通事故。将无人驾驶技术应用于特殊场景中，还能够减少特殊场景中可能存在的危险而导致的人员伤害。

现有技术中，无人驾驶技术的实现方式是：由车辆上装载的信息采集设备收集车辆内外的信息，然后对收集得到的信息进行处理分析，确定对应的控制信息；然后根据控制信息对车辆进行控制，实现无人驾驶。无人驾驶过程中，不会对障碍物的类型进行区分，从而导致最终得到的控制信息有偏差，使得车辆存在一定的安全隐患。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明实施例提出一种无人驾驶方法及系统，提高无人驾驶的安全性。

第一方面，本发明实施例提出一种无人驾驶方法，包括以下步骤：

获取包含当前车辆周围环境信息的图像；

利用获取的图像基于图像识别方法进行障碍物识别，判断障碍物的类型为静态障碍物或动态障碍物；

当障碍物的类型为静态障碍物时，确定行驶策略为转向避让；

当障碍物的类型为动态障碍物时，确定行驶策略为匀速行驶或转向超车或减速刹车或跟车行驶；

执行行驶策略。

优选的，在图像中识别出障碍物后，获取当前时间的地图信息，根据地图信息判断地图上是否存在该障碍物，若存在，则确定该障碍物为静态障碍物。

优选的，若地图上不存在该障碍物，则获取相邻若干帧图像，计算该障碍物与车辆的相对速度，当相对速度为车辆的速度时，确定该障碍物为静态障碍物，当相对速度不为车辆的速度时，确定该障碍物为动态障碍物。

优选的，当动态障碍物与车辆的相对速度大于速度上限且动态障碍物与车辆之间的距离在减小时，确定行驶策略为减速刹车。

优选的，当动态障碍物与车辆的相对速度大于速度上限且动态障碍物与车辆之间的距离在增大时，确定行驶策略为匀速行驶。

优选的，当动态障碍物与车辆的相对速度小于速度下限时，确定行驶策略为转向超车。

优选的，在该动态障碍物与车辆的相对速度位于速度上限与速度下限之间时，确定行驶策略为跟车行驶。

优选的，当未识别出障碍物时，确定行驶策略为保持车辆在车道内匀速行驶。

优选的，当检测到方向盘的扭转量超过预先设定的阈值，则退出无人驾驶模式；或当检测到制动踏板或加速踏板的压力值超过预先设定的阈值，则退出无人驾驶模式。

第二方面，本发明实施例提出一种无人驾驶系统，包括车辆及与车辆通讯的车联网模块，所述车辆包括车辆控制单元、驱动单元、制动单元、转向单元和无人驾驶单元，其中无人驾驶单元包括无人驾驶控制器和环境感知单元；