[发明专利]基于多台清扫机器人的协同工作方法、装置和计算机设备

权利要求书

1.一种基于多台清扫机器人的协同工作方法，其特征在于，各所述清扫机器人之间通过无线信号进行数据共享，所述方法包括：

第一清扫机器人将自身的第一位置信息和第一清扫信息发送给其余的第二清扫机器人，并接收各所述第二清扫机器人反馈的第二位置信息和第二清扫信息，所述第一清扫信息包括第一清扫环境地图，所述第二清扫信息包括第二清扫环境地图；

根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫信息和各所述第二清扫信息，进行清扫地图构建和/或清扫工作补偿，实现协同工作。

2.根据权利要求1所述的基于多台清扫机器人的协同工作方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫信息和各所述第二清扫信息，进行清扫地图构建的步骤，包括：

根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系，将所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图进行对应拼接，得到全局清扫地图，完成清扫地图构建。

3.根据权利要求2所述的基于多台清扫机器人的协同工作方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系，将所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图进行对应拼接，得到全局清扫地图，完成清扫地图构建的步骤，包括：

检测是否存在至少一台符合预设条件的智能设备，符合预设条件的所述智能设备包括第二清扫机器人中当前处于待机状态的清扫机器人；

若存在至少一台符合预设条件的所述智能设备，则将至少部分的所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图发送到所述智能设备，以使所述智能设备根据接收到的至少部分的所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系，将至少部分的所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图进行对应拼接，得到第一清扫地图；

接收所述智能设备反馈的所述第一清扫地图，并与第二清扫地图拼接得到所述全局清扫地区，其中，所述第二清扫地图是由所述第一清扫机器人根据剩余部分的所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系并基于剩余部分的所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图进行对应拼接得到。

4.根据权利要求2所述的基于多台清扫机器人的协同工作方法，其特征在于，所述第一清扫信息还包括第一清扫路径，所述第二清扫信息还包括第二清扫路径，所述根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫信息和各所述第二清扫信息，进行清扫工作补偿的步骤，包括：

根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系，将所述第一清扫路径和各所述第二清扫路径进行对应拼接，得到全局清扫路径；

将所述全局清扫路径和所述全局清扫地图进行比对，判断是否完成对所有区域的清扫工作；

若还未完成对所有区域的清扫工作，则根据所述第一位置信息和各所述第二位置信息，选择当前与未清扫区域最近的清扫机器人对所述未清扫区域进行清扫，实现清扫工作补偿，所述当前与未清扫区域最近的清扫机器人是指与所述未清扫区域距离最近且当前没有进行清扫工作的清扫机器人。

5.根据权利要求4所述的基于多台清扫机器人的协同工作方法，其特征在于，所述清扫机器人包括扫地机和拖地机，所述第一清扫机器人为扫地机，至少一个所述第二清洁机器人为拖地机，所述根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫信息和各所述第二清扫信息，进行清扫工作补偿的步骤中，还包括：控制所述拖地机根据所述第一位置信息和所述第一清扫信息，对所述扫地机进行清扫工作补偿；

所述控制所述拖地机根据所述第一位置信息和所述第一清扫信息，对所述扫地机进行清扫工作补偿的步骤，还包括：

将所述第一位置信息、所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径发送到所述拖地机，以使所述拖地机根据所述第一位置信息确定自身与所述扫地机之间的第一间隔距离；

使所述拖地机基于第一间隔距离、预设方式并根据所述第一清扫环境地图和所述第一清扫路径对所述扫地机进行跟随拖地，实现清扫工作补偿。