[发明专利]基于多台清扫机器人的协同工作方法、装置和计算机设备

说明书

本申请提供了一种基于多台清扫机器人的协同工作方法、装置和计算机设备，各台清扫机器人之间通过无线信号进行数据共享，方法包括：第一清扫机器人将自身的第一位置信息和第一清扫信息发送给其余的第二清扫机器人，并接收各台第二清扫机器人反馈的第二位置信息和第二清扫信息。然后，第一清扫机器人根据第一位置信息、各第二位置信息、第一清扫信息和各第二清扫信息，进行清扫地图构建和/或清扫工作补偿，实现协同工作。本申请中，各台清扫机器人之间相互进行位置信息和清扫信息的数据共享，从而使得可以借助其他清扫机器人的位置信息和清扫信息对全局清扫地图进行补全，以及清扫工作相互补偿，实现协同工作，有效提高清洁效果和清洁效率。

技术领域

本申请涉及智能清扫机器人技术领域，特别涉及一种基于多台清扫机器人的协同工作方法、装置和计算机设备。

背景技术

随着智能清扫机器人的逐步普及，大部分用户家里都有多个清扫机器人，比如扫地机器人、拖地机器人等。现有的多个清扫机器人在进行清扫时，各自之间独立工作，因此各自的清扫区域有可能会重叠，并且导致清扫效率低，清扫效果较差。

发明内容

本申请的主要目的为提供一种基于多台清扫机器人的协同工作方法、装置和计算机设备，旨在解决现有多个清扫机器人工作时相互之间无法进行协同导致清扫效率低、清扫效果差的弊端。

为实现上述目的，本申请提供了一种基于多台清扫机器人的协同工作方法，各所述清扫机器人之间通过无线信号进行数据共享，所述方法包括：

第一清扫机器人将自身的第一位置信息和第一清扫信息发送给其余的第二清扫机器人，并接收各所述第二清扫机器人反馈的第二位置信息和第二清扫信息，所述第一清扫信息包括第一清扫环境地图，所述第二清扫信息包括第二清扫环境地图；

根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫信息和各所述第二清扫信息，进行清扫地图构建和/或清扫工作补偿，实现协同工作。

进一步的，所述根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫信息和各所述第二清扫信息，进行清扫地图构建的步骤，包括：

根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系，将所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图进行对应拼接，得到全局清扫地图，完成清扫地图构建。

进一步的，所述根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系，将所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图进行对应拼接，得到全局清扫地图，完成清扫地图构建的步骤，包括：

检测是否存在至少一台符合预设条件的智能设备，符合预设条件的所述智能设备包括第二清扫机器人中当前处于待机状态的清扫机器人；

若存在至少一台符合预设条件的所述智能设备，则将至少部分的所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图发送到所述智能设备，以使所述智能设备根据接收到的至少部分的所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系，将至少部分的所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图进行对应拼接，得到第一清扫地图；

接收所述智能设备反馈的所述第一清扫地图，并与第二清扫地图拼接得到所述全局清扫地区，其中，所述第二清扫地图是由所述第一清扫机器人根据剩余部分的所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系并基于剩余部分的所述第一清扫环境地图和各所述第二清扫环境地图进行对应拼接得到。

进一步的，所述第一清扫信息还包括第一清扫路径，所述第二清扫信息还包括第二清扫路径，所述根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息、所述第一清扫信息和各所述第二清扫信息，进行清扫工作补偿的步骤，包括：

根据所述第一位置信息、各所述第二位置信息之间的位置相邻关系，将所述第一清扫路径和各所述第二清扫路径进行对应拼接，得到全局清扫路径；