[发明专利]路边传感器标定方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种路边传感器标定方法，其特征在于，适用于车路协同系统，所述车路协同系统包括设置在目标车道上的至少一个路边传感器、沿所述目标车道行驶的车辆、车载传感器、观测目标以及服务器，所述路边传感器为路边相机，所述车载传感器为车载相机，所述路边传感器标定方法应用于所述服务器，所述路边传感器标定方法包括：

获取所述车辆在预设地图中的第一位姿，并获取所述车辆与所述车载传感器的第一位姿变换关系；

根据所述第一位姿和所述第一位姿变换关系，确定所述车载传感器在所述预设地图中的第二位姿；

获取所述车载传感器在观测目标的观测坐标系下的第三位姿，并获取目标路边传感器在所述观测坐标系下的第四位姿；

根据所述第二位姿、所述第三位姿以及所述第四位姿，确定所述目标路边传感器在所述预设地图中的目标位姿。

2.如权利要求1所述的路边传感器标定方法，其特征在于，获取所述车辆在预设地图中的第一位姿的步骤，包括：

通过所述车辆搭载的激光雷达获取当前环境数据；

根据所述当前环境数据与预设地图全局数据的匹配结果，确定所述车辆在所述预设地图中的第一位姿。

3.如权利要求1所述的路边传感器标定方法，其特征在于，获取所述车辆在预设地图中的第一位姿的步骤，包括：

获取所述车辆在预设地图中的第一位姿序列；

根据所述第一位姿序列中各位姿的平均值，确定第一位姿。

4.如权利要求1所述的路边传感器标定方法，其特征在于，获取所述车载传感器在观测目标的观测坐标系下的第三位姿，并获取目标路边传感器在所述观测坐标系下的第四位姿的步骤，包括：

获取所述车载传感器在观测目标的观测坐标系下的第三位姿序列；

根据所述第三位姿序列中各位姿的平均值，确定第三位姿；

获取目标路边传感器在所述观测坐标系下的第四位姿序列；

根据所述第四位姿序列中各位姿的平均值，确定第四位姿。

5.如权利要求1所述的路边传感器标定方法，其特征在于，在获取所述车辆在预设地图中的第一位姿的步骤之前，还包括：

根据目标路边传感器的观测范围，确定观测目标的设置位置；

根据所述设置位置，确定车辆的停放位置。

6.如权利要求5所述的路边传感器标定方法，其特征在于，根据目标路边传感器的观测范围，确定观测目标的设置位置的步骤，包括：

获取至少两个目标路边传感器的观测范围；

根据至少两个观测范围，确定所述至少两个目标路边传感器的观测重合范围；

根据所述观测重合范围，确定观测目标的设置位置。

7.如权利要求1所述的路边传感器标定方法，其特征在于，在确定所述目标路边传感器在所述预设地图中的目标位姿的步骤之后，还包括：

将所述目标位姿与预设位姿对比；

根据对比结果调整所述目标路边传感器的实际位姿。

8.如权利要求1所述的路边传感器标定方法，其特征在于，在确定所述目标路边传感器在所述预设地图中的目标位姿的步骤之后，还包括：

分别获取不同目标路边传感器在所述预设地图中的目标位姿；

根据各目标位姿，确定所述不同目标路边传感器间的第二位姿变换关系。