[发明专利]路边传感器标定方法、装置和电子设备

说明书

本发明提供一种路边传感器标定方法、装置和电子设备，适用于车路协同系统，车路协同系统包括路边传感器、车辆、车载传感器、观测目标以及服务器，该方法先获取车辆在预设地图中的第一位姿，并获取车辆与车载传感器的第一位姿变换关系，然后根据第一位姿和第一位姿变换关系，确定车载传感器在预设地图中的第二位姿，再获取车载传感器在观测目标的观测坐标系下的第三位姿，并获取目标路边传感器在观测坐标系下的第四位姿，最后根据第二位姿、第三位姿以及第四位姿，确定目标路边传感器在预设地图中的目标位姿。本发明直接利用车路协同中的车辆在路上行驶即可完成对路边传感器的位姿标定，极大提升了标定工作的效率。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种路边传感器标定方法、装置和电子设备。

背景技术

在路边单元中，相机是最基础的传感器之一，要相机为车路协同提供有效的观测，首先需要获取相机自身的位姿。当前在路边单元的相机进行标定时，需要在路边单元上同时搭载激光雷达，在获取相机与激光雷达之间的位姿变换后，通过激光雷达作为中间状态来确定相机在预设地图中的位姿。然而，一方面，车路协同中位于道路不同位置的路边单元所承担的观测任务是不一致的，并不是所有路边单元都会固定搭载激光雷达。对于没有搭载激光雷达的路边单元的相机，要进行标定需要临时安装激光雷达；另一方面，为了保证路边单元在车路协同中能有效对目标进行观测，相机和激光雷达的有效观测区域存在差异，利用相机和激光雷达共同的标定装置进行标定工作时，需要在相机和激光雷达都有良好观测的区域进行，同时还需要调整标定装置的朝向与距离，而在室外的道路环境，大风、灰尘等都可能会对标定装置造成影响。以上两点都十分影响标定工作的效率。

因此，现有的路边相机标定时存在效率较低的技术问题，需要改进。

发明内容

本发明提供一种路边传感器标定方法、装置和电子设备，用以缓解现有的路边相机标定时效率较低的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

本发明提供一种路边传感器标定方法，适用于车路协同系统，所述车路协同系统包括设置在目标车道上的至少一个路边传感器、沿所述目标车道行驶的车辆、车载传感器、观测目标以及服务器，所述路边传感器标定方法应用于所述服务器，所述路边传感器标定方法包括：

获取所述车辆在预设地图中的第一位姿，并获取所述车辆与所述车载传感器的第一位姿变换关系；

根据所述第一位姿和所述第一位姿变换关系，确定所述车载传感器在所述预设地图中的第二位姿；

获取所述车载传感器在观测目标的观测坐标系下的第三位姿，并获取目标路边传感器在所述观测坐标系下的第四位姿；

根据所述第二位姿、所述第三位姿以及所述第四位姿，确定所述目标路边传感器在所述预设地图中的目标位姿。

本发明还提供一种路边传感器标定装置，适用于车路协同系统，所述车路协同系统包括设置在目标车道上的至少一个路边传感器、沿所述目标车道行驶的车辆、车载传感器、观测目标以及服务器，所述路边传感器标定装置设置在所述服务器中，所述路边传感器标定装置包括：

第一获取模块，用于获取所述车辆在预设地图中的第一位姿，并获取所述车辆与所述车载传感器的第一位姿变换关系；

第一确定模块，用于根据所述第一位姿和所述第一位姿变换关系，确定所述车载传感器在所述预设地图中的第二位姿；

第二获取模块，用于获取所述车载传感器在观测目标的观测坐标系下的第三位姿，并获取目标路边传感器在所述观测坐标系下的第四位姿；

第二确定模块，用于根据所述第二位姿、所述第三位姿以及所述第四位姿，确定所述目标路边传感器在所述预设地图中的目标位姿。