[发明专利]一种停车位对齐方法、装置、设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种停车位对齐方法，其特征在于，包括：

获取拍摄有停车场内预置参考物的多帧图片；

对各帧图片中的所述预置参考物进行直线特征提取，得到各帧图片对应的直线特征信息；

根据各帧图片的所述直线特征信息，得到各帧图片中第一直线的深度，其中，所述第一直线为所述预置参考物上的直线；

根据各帧图片对应的所述深度，计算各帧图片中所述第一直线的位置信息；

根据所述位置信息，将多帧图片中的所述预置参考物进行对齐，以对多帧图片对应的停车位进行对齐；

根据各帧图片的所述直线特征信息，得到各帧图片中所述第一直线的深度，其中，所述第一直线为所述预置参考物上的直线，具体包括：

根据各帧图片的所述直线特征信息，得到所述第一直线在不同帧之间的对应关系，其中，所述第一直线为所述预置参考物上的直线；

根据所述对应关系，通过多帧图片之间所述第一直线的换算，得到各帧图片中所述第一直线的深度；

根据所述对应关系，通过多帧图片之间所述第一直线的换算，得到各帧图片中所述第一直线的深度，具体包括：

根据所述对应关系，获取各帧图片中所述第一直线对应的拍摄角度和拍摄位置；

基于各所述拍摄位置，计算第一帧图片和第二帧图片之间的拍摄间距，其中，所述第一帧图片和所述第二帧图片为多帧图片中的两帧；

根据所述拍摄间距、所述第二帧图片对应的拍摄角度和所述第二帧图片对应的所述拍摄角度，计算所述第二帧图片中所述第一直线的深度。

2.根据权利要求1所述的停车位对齐方法，其特征在于，根据各帧图片对应的所述深度，计算各帧图片中所述第一直线的位置信息，具体包括：

获取各帧图片中所述第一直线对应的拍摄位置；

根据所述拍摄位置和各帧图片对应的所述深度，计算各帧图片中所述第一直线的位置信息。

3.根据权利要求1所述的停车位对齐方法，其特征在于，根据所述位置信息，将多帧图片中的所述预置参考物进行对齐，以对多帧图片对应的停车位进行对齐，具体包括：

获取第一帧图片和第二帧图片各自对应的所述位置信息，其中，所述第一帧图片和所述第二帧图片为多帧图片中的两帧；

根据所述第一帧图片和所述第二帧图片各自对应的所述位置信息，以所述预置参考物为基准，将所述第一帧图片中的所述预置参考物和所述第二帧图片中的预置参考物进行对齐，以对所述第一帧图片中的停车位和所述第二帧图片中的停车位进行对齐。

4.根据权利要求1所述的停车位对齐方法，其特征在于，对各帧图片中的所述预置参考物进行直线特征提取，得到各帧图片对应的直线特征信息，具体包括：

对各帧图片中的所述预置参考物进行框选，得到参考框；

对各帧图片中的所述参考框进行直线特征提取，得到各帧图片对应的直线特征信息。