[发明专利]一种停车位对齐方法、装置、设备和计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了一种停车位对齐方法、装置、设备和计算机可读存储介质，其中方法包括：获取拍摄有停车场内预置参考物的多帧图片；对各帧图片中的预置参考物进行直线特征提取，得到各帧图片对应的直线特征信息；根据各帧图片的直线特征信息，得到各帧图片中第一直线的深度，其中，第一直线为预置参考物上的直线；根据各帧图片对应的深度，计算各帧图片中第一直线的位置信息；根据位置信息，将多帧图片中的预置参考物进行对齐，以对多帧图片对应的停车位进行对齐。改善了现有直接以停车位信息进行停车位对齐时，计算混乱的技术问题。

技术领域

本申请涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种停车位对齐方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着汽车保有量的增加，停车场规模日益扩大。与此同时，随着智能驾驶的发展，为了确保智能驾驶汽车在停车场中安全稳定行驶，需要构建停车场地图。

在构建停车场地图时，需要将停车场内的停车位对齐。现有的停车位对齐大都根据停车位信息进行。然而，如图1所示，由于停车位之间的间距较小，直接以停车位信息进行停车位对齐会导致计算混乱。

发明内容

本申请提供了一种停车位对齐方法、装置、设备和计算机可读存储介质，可以改善现有直接以停车位信息进行停车位对齐时，计算混乱的技术问题。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种停车位对齐方法，包括：

获取拍摄有停车场内预置参考物的多帧图片；

对各帧图片中的所述预置参考物进行直线特征提取，得到各帧图片对应的直线特征信息；

根据各帧图片的所述直线特征信息，得到各帧图片中第一直线的深度，其中，所述第一直线为所述预置参考物上的直线；

根据各帧图片对应的所述深度，计算各帧图片中所述第一直线的位置信息；

根据所述位置信息，将多帧图片中的所述预置参考物进行对齐，以对多帧图片对应的停车位进行对齐。

可选地，根据各帧图片的所述直线特征信息，得到各帧图片中所述第一直线的深度，其中，所述第一直线为所述预置参考物上的直线，具体包括：

根据各帧图片的所述直线特征信息，得到所述第一直线在不同帧之间的对应关系，其中，所述第一直线为所述预置参考物上的直线；

根据所述对应关系，通过多帧图片之间所述第一直线的换算，得到各帧图片中所述第一直线的深度。

可选地，根据所述对应关系，通过多帧图片之间所述第一直线的换算，得到各帧图片中所述第一直线的深度，具体包括：

根据所述对应关系，获取各帧图片中所述第一直线对应的拍摄角度和拍摄位置；

基于各所述拍摄位置，计算第一帧图片和第二帧图片之间的拍摄间距，其中，所述第一帧图片和所述第二帧图片为多帧图片中的两帧；

根据所述拍摄间距、所述第二帧图片对应的拍摄角度和所述第二帧图片对应的所述拍摄角度，计算所述第二帧图片中所述第一直线的深度。

可选地，根据各帧图片对应的所述深度，计算各帧图片中所述第一直线的位置信息，具体包括：

获取各帧图片中所述第一直线对应的拍摄位置；

根据所述拍摄位置和各帧图片对应的所述深度，计算各帧图片中所述第一直线的位置信息。

可选地，根据所述位置信息，将多帧图片中的所述预置参考物进行对齐，以对多帧图片对应的停车位进行对齐，具体包括：

获取第一帧图片和第二帧图片各自对应的所述位置信息，其中，所述第一帧图片和所述第二帧图片为多帧图片中的两帧；