[发明专利]车辆检测和响应

权利要求书

1.一种方法，其包括：

识别待监测的目标车辆；

基于所述目标车辆的位置来识别道路上的第一虚拟边界和第二虚拟边界；

基于以下项来确定第一约束值：(1)所述目标车辆的第一边界接近速度，包括所述目标车辆的航向角，以及(2)所述目标车辆的第一边界接近加速度，包括所述目标车辆的转向角；

基于以下项来确定第二约束值：(1)所述目标车辆的第二边界接近速度，包括所述目标车辆的所述航向角，以及(2)所述目标车辆的第二边界接近加速度，包括所述目标车辆的所述转向角；

基于所述第一约束值是否违反第一阈值、所述第二约束值是否违反第二阈值或所述目标车辆相对于所述第一虚拟边界和所述第二虚拟边界的位置是否违反第三阈值来识别所述目标车辆的操纵；以及

根据识别的操纵来调整主车辆的路径以避开所述目标车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其还包括基于所述第一值的符号来确定所述第一值违反所述第一阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其还包括当所述目标车辆穿过所述第一虚拟边界或所述第二虚拟边界中的一者时确定所述目标车辆的所述位置违反所述第三阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其还包括将多个参考轨迹输入到定义所述第一虚拟边界和所述第二虚拟边界以及所述第一约束值和所述第二约束值的相应方程中，所述方程包括多个参考系数，以将用于生成所述方程的多个系数的成本函数最小化。

5.根据权利要求4所述的方法，其还包括预测所述参考轨迹中的一者的指定操纵的发起时间并确定预测发起时间与所述指定操纵的指定发起时间之间的时间差。

6.根据权利要求5所述的方法，其还包括调整所述多个系数以将所述多个参考轨迹中的每一者的相应时间差最小化。

7.根据权利要求6所述的方法，其还包括在将所述时间差之和最小化时，识别与最小和相关联的所述多个系数并分配所述多个系数以替换所述方程的所述参考系数。

8.根据权利要求4所述的方法，其中所述多个系数包括用于所述第一边界接近速度的系数和用于所述第二边界接近速度的第二系数。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其还包括在所述第一约束值未违反所述第一阈值、所述第二约束值违反所述第二阈值并且所述目标车辆相对于所述第一虚拟边界的所述位置未违反所述第三阈值时将所述操纵识别为左转。

10.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其还包括在所述第一约束值违反所述第一阈值、所述第二约束值未违反所述第二阈值并且所述目标车辆相对于所述第二虚拟边界的所述位置未违反所述第三阈值时将所述操纵识别为右转。

11.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其还包括将所述识别的操纵输入到路径规划算法中以生成调整后路径以避开所述目标车辆。

12.根据权利要求11所述的方法，其还包括致动所述主车辆的推进、转向或制动中的一者或多者以遵循所述调整后路径以避开所述目标车辆。

13.一种计算机，所述计算机被编程为执行权利要求1-8中任一项所述的方法。

14.一种车辆，所述车辆包括权利要求13所述的计算机。

15.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机可读介质，所述计算机可读介质存储指令，所述指令能够由计算机处理器执行以执行权利要求1-8中任一项所述的方法。