[发明专利]车辆检测和响应

说明书

本公开提供“车辆检测和响应”。计算机被编程为识别待监测的目标车辆并基于所述目标车辆的位置来识别道路上的第一和第二虚拟边界。所述计算机还被编程为基于以下项来确定第一约束值：(1)第一边界接近速度和(2)第一边界接近加速度，并且基于以下项来确定第二约束值：(1)第二边界接近速度和(2)第二边界接近加速度。所述计算机还被编程为基于所述第一和第二约束值是否违反相应阈值或者所述目标车辆相对于所述第一和第二虚拟边界的位置是否违反阈值来识别所述目标车辆的操纵，并根据识别的操纵调整主车辆的路径。

技术领域

本公开总体上涉及车辆传感器。

背景技术

车辆可以使用传感器来检测道路上的目标对象。车辆传感器可以检测相对于车辆的目标位置和速度。例如，传感器可以检测目标相对于车辆的位置。车辆可以对检测到目标做出响应，例如通过转向远离目标、通过在到达目标之前制动等做出响应。

发明内容

一种系统包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以：识别待监测的目标车辆；基于所述目标车辆的位置来识别道路上的第一和第二虚拟边界；基于以下项来确定第一约束值：(1)所述目标车辆的第一边界接近速度，包括所述目标车辆的航向角，以及(2)所述目标车辆的第一边界接近加速度，包括所述目标车辆的转向角；基于以下项来确定第二约束值：(1)所述目标车辆的第二边界接近速度，包括所述目标车辆的所述航向角，以及(2)所述目标车辆的第二边界接近加速度，包括所述目标车辆的所述转向角；基于所述第一约束值是否违反第一阈值、所述第二约束值是否违反第二阈值或所述目标车辆相对于所述第一和第二虚拟边界的位置是否违反第三阈值来识别所述目标车辆的操纵；以及根据识别的操纵来调整主车辆的路径以避开所述目标车辆。

所述指令还可以包括用于进行以下项的指令：在所述第一约束值未违反所述第一阈值、所述第二约束值违反所述第二阈值并且所述目标车辆相对于所述第一虚拟边界的所述位置未违反所述第三阈值时将所述操纵识别为左转。

所述指令还可以包括用于进行以下项的指令：在所述第一约束值违反所述第一阈值、所述第二约束值未违反所述第二阈值并且所述目标车辆相对于所述第二虚拟边界的所述位置未违反所述第三阈值时将所述操纵识别为右转。

所述指令还可以包括用于进行以下项的指令：将所述识别的操纵输入到路径规划算法中以生成调整后路径以避开所述目标车辆。

所述指令还可以包括用于进行以下项的指令：致动所述主车辆的推进、转向或制动中的一者或多者以遵循所述调整后路径以避开所述目标车辆。

所述指令还可以包括用于进行以下项的指令：基于所述第一值的符号来确定所述第一值违反所述第一阈值。

所述指令还可以包括用于进行以下项的指令：当所述目标车辆穿过所述第一虚拟边界或所述第二虚拟边界中的一者时确定所述目标车辆的所述位置违反所述第三阈值。

所述指令还可以包括用于进行以下项的指令：将多个参考轨迹输入到定义所述第一和第二虚拟边界以及所述第一和第二约束值的相应方程中，所述方程包括多个参考系数，以将用于生成所述方程的多个系数的成本函数最小化。

所述指令还可以包括用于进行以下项的指令：预测所述参考轨迹中的一者的指定操纵的发起时间并确定预测发起时间与所述指定操纵的指定发起时间之间的时间差。

所述指令还可以包括用于进行以下项的指令：调整所述多个系数以将所述多个参考轨迹中的每一者的相应时间差最小化。

所述指令还可以包括用于进行以下项的指令：在将所述时间差之和最小化时，识别与最小和相关联的所述多个系数并分配所述多个系数以替换所述方程的所述参考系数。

所述多个系数可以包括用于所述第一边界接近速度的系数和用于所述第二边界接近速度的第二系数。