[发明专利]一种链条传动的对置分布式吸盘抓手自动拆垛机器人

权利要求书

1.一种链条传动的对置分布式吸盘抓手自动拆垛机器人，其特征在于：包括安装架(1)、设置在安装架(1)中间的皮带输送机(2)和设置在安装架(1)两侧的两个自动拆垛机器人(3)，且两个自动拆垛机器人(3)对称设置，两个自动拆垛机器人(3)分别与皮带输送机(2)配合使用；

所述安装架(1)由两个框架(4)组成；两个自动拆垛机器人(3)分别对应设置在两个框架(4)上，所述自动拆垛机器人(3)包括设置在框架(4)内的自动提升系统(31)和安装在框架(4)顶部的机械手拆垛系统(32)，所述自动提升系统(31)和机械手拆垛系统(32)配合使用；

所述自动提升系统(31)包括固定在框架(4)底部的转向机组(311)、设置在框架(4)内的升降架(312)、安装在框架(4)顶端外侧的从动链轮(313)、传动连接从动链轮(313)和转向机组(311)的链条一(314)，所述链条一(314)内侧的链与升降架(312)固定连接，所述链条一(314)外侧的链上安装有配重块(315)，所述链条一(314)在框架(4)的两侧对称设置，且每侧设置有两个；

所述转向机组(311)包括固定在框架(4)底部的电机一(3111)和对称安装在框架(4)底部两侧的两个转向器(3112)，所述转向器(3112)的输出轴两端固定有两个主动链轮，且两个主动链轮与同侧对应的两个链条一(314)传动连接，所述电机一(3111)带动两个转向器(3112)同步工作，所述电机一(3111)的输入端与外部电路控制系统的输出端电连接；

所述机械手拆垛系统(32)包括设置在框架(4)顶部的移动小车总成(5)和安装在移动小车总成(5)上的吸盘式机械手(6)，所述吸盘式机械手(6)与自动提升系统(31)配合使用；

所述移动小车总成(5)包括设置在框架(4)顶端两侧的轨道梁(51)、设置在框架(4)上方的小车架(52)和安装在框架(4)一侧的驱动结构(7)，所述驱动结构(7)带动小车架(52)运动，所述小车架(52)底端的轨道轮在轨道梁(51)上配合滚动，所述框架(4)的两侧对称安装有两个防脱框(53)，所述小车架(52)顶端设置有与防脱框(53)对应设置的滑轮(54)，所述滑轮(54)与对应的防脱框(53)内顶部抵触配合，两个框架(4)顶端的轨道梁(51)通过轨道互相接通；

所述驱动结构(7)包括固定在其相对的框架(4)一侧的电机二(71)、安装在其所在的框架(4)顶端的配合链轮(72)、固定在电机二(71)输出轴端的驱动链轮(73)，以及传动连接配合链轮(72)与驱动链轮(73)的链条二(74)，所述链条二(74)顶侧的链固定在小车架(52)顶端，所述电机二(71)的输入端与外部电路控制系统的输出端电连接；

所述吸盘式机械手(6)包括固定在小车架(52)两侧的转向结构(9)、安装在小车架(52)中间的一个吸盘抓手(8)和对应安装在两个转向结构(9)上的两个吸盘抓手(8)，所述吸盘抓手(8)共设置有三个。

2.根据权利要求1所述的一种链条传动的对置分布式吸盘抓手自动拆垛机器人，其特征在于：所述吸盘抓手(8)包括吸盘安装板(81)、滑动连接在吸盘安装板(81)内部的升降轴(82)、通过活动轴(88)安装在升降轴(82)底端的真空吸盘(83)、固定在升降轴(82)顶端的位置测定板(84)和固定在吸盘安装板(81)一侧的位置测定框(85)，所述位置测定板(84)设在位置测定框(85)内，所述位置测定框(85)的一侧固定有接近开关(86)，所述接近开关(86)与位置测定板(84)配合使用，所述小车架(52)上固定有真空发生器(87)，所述真空发生器(87)通过管道与真空吸盘(83)的气路接通，所述真空发生器(87)的电控输入端与外部电路控制系统的输出端电连接，所述小车架(52)中间位置的吸盘安装板(81)固定在小车架(52)上，所述接近开关(86)的输出端与外部电路控制系统的输入端电连接。