[发明专利]一种链条传动的对置分布式吸盘抓手自动拆垛机器人

说明书

本发明公开了一种链条传动的对置分布式吸盘抓手自动拆垛机器人，包括安装架、设置在安装架中间的皮带输送机和设置在安装架两侧的两个自动拆垛机器人，且两个自动拆垛机器人对称设置，两个自动拆垛机器人分别与皮带输送机配合使用；安装架由两个框架组成；两个自动拆垛机器人分别对应设置在两个框架上，自动拆垛机器人包括设置在框架内的自动提升系统和安装在框架顶部的机械手拆垛系统，自动提升系统和机械手拆垛系统配合使用，先通过自动提升系统将物料提升；本发明减小了能耗，降低了成本，制造成本低，检修维护难度小，极大的减小了破损率，能极大的提高拆垛效率。

技术领域

本发明涉及使用捡取或转运装置或机械手将物件堆垛或拆垛领域，具体为一种链条传动的对置分布式吸盘抓手自动拆垛机器人。

背景技术

目前，包装物料的拆垛主要有两种方式：人工拆垛和机械拆垛；人工拆垛属于重体力劳动，不仅生产效率低，而且工人劳动强度大，尤其是在炎热的夏天，拆垛工人的体力往往严重透支。

授权公告号 CN211109980U的实用新型专利公开了一种拆垛机器人及冲压拆垛设备，包括底座，底座的上端固定连接有两个对称设置的支撑板，两个支撑板的上端共同固定连接有顶板，顶板的下端对称固定连接有两个第一电动导轨，两个第一电动导轨的输出端共同固定连接有第二电动导轨，第二电动导轨的输出端上固定连接有抓持机器人，底座的上端通过两个液压推杆连接有承载板，承载板的上端堆放有工件，抓持机器人包括移动板、驱动电机、螺杆、螺纹套和夹板，移动板固定连接在第二电动导轨的输出端上，驱动电机为双端输出设置，且固定连接在移动板的下端中心处，本发明使得抓持机器人的动作较少，不易发生故障，提升可靠性；本方案中，通过液压杆带动承载板升降实现物料的升降运送，这种方式在升降运送时，直接使物料垛全部升降做工，耗能较大，而且液压杆涉及液压控制系统，整体成本高。

授权公告号 CN211945388U的实用新型专利公开了一种带有真空吸盘的码垛拆垛机，属于混凝土制品生产技术领域，包括龙门架、码垛小车、升降机构、码垛夹和真空吸盘机构，码垛小车安装于龙门架上，升降机构与码垛小车相连，码垛夹安装在升降机构的下端，真空吸盘机构包括风机、海绵吸盘和风管，风机安装于码垛小车上；海绵吸盘安装于码垛夹的下端面，用于借助风机产生的负压吸住混凝土制品；风管一端与风机相连，另一端向下与海绵吸盘相连，本发明提供的带有真空吸盘的码垛拆垛机，通过风机在海绵吸盘处产生负压，使产品借助负压的作用吸取在海绵吸盘上，产品不需要与夹爪直接接触，避免了产品和部件之间的硬硬接触，从而能够避免成品率低的问题，降低生产成本；本方案中的旋转机包括固定架、旋转电机、主同步带轮、同步带和从动同步带轮，整体结构比较复杂，本方案中的海绵吸盘、夹爪、液压站、风机等部件，使整体制造成本较高，检修维护难，一般中小型企业难以承受。

现有的拆垛机器普遍存在如下问题：1、需要带动物料垛全部升降做工，耗能较大，而且成本高，2、结构比较复杂，制造成本较高，检修维护难度大； 3、现有的物料垛的每层物料都是横向竖向交错拼接堆码放置的，真空吸盘的截面通常为长方形倒角后的形状，现有技术中的真空吸盘普遍无法旋转，在吸取物料时，真空吸盘的长度方向只能与其中一个方向放置的物料保持一致，无法与另一个方向放置的物料保持一致，导致另一个方向放置的物料在吸取时受力不均匀，导致物料破损率高，4、现有技术中通常都只能单物料垛进行拆垛，拆垛速度慢，拆垛效率低。

发明内容

本发明的目的，为了解决需要带动物料全部升降做工，耗能较大，成本高的问题，结构比较复杂，制造成本较高，检修维护难度大的问题，不能调节吸盘的方向使物料受力不均匀，破损率高的问题和拆垛速度慢，拆垛效率低的技术问题。