[发明专利]一种建筑外墙地图动态测绘装置及方法

权利要求书

1.一种建筑外墙地图动态测绘装置，其特征在于：包括，防护罩组件、升降组件及测绘组件；

所述升降组件包括伺服电动推杆、拖链连接件、拖链、及拖链槽；

所述伺服电动推杆的上端通过螺栓固定在防护罩组件的顶部安装板上；

所述拖链连接件通过螺栓固定在测绘组件上，拖链的一头通过螺栓固定在拖链连接件上，拖链的另一头通过螺栓固定在拖链槽上；拖链槽通过螺栓固定在防护罩组件上；

所述测绘组件固定在伺服电动推杆的下端，伺服电动推杆可带动测绘组件上下移动；

所述测绘组件与伺服电动推杆通过半导体激光雷达连接件及半导体激光雷达安装件连接；

其中，半导体激光雷达连接件通过螺栓与伺服电动推杆的下端相固定，半导体激光雷达安装件通过螺栓与半导体激光雷达连接件固定连接，半导体激光雷达连接件与测绘组件固定连接；

所述测绘组件包括第一分体防护壳、第二分体防护壳、半导体激光雷达及测距雷达；

所述半导体激光雷达嵌入在第一分体防护壳内且通过螺栓与半导体激光雷达安装件连接，测距雷达嵌入在第二分体防护壳的安装孔中。

2.如权利要求1所述的建筑外墙地图动态测绘装置，其特征在于：所述升降组件还包括推杆半月夹持件，推杆半月夹持件夹持在伺服电动推杆上并通过螺栓进行夹紧加固和定位。

3.如权利要求1所述的建筑外墙地图动态测绘装置，其特征在于：所述第一分体防护壳上设有防护玻璃片；防护玻璃片插入第一分体防护壳的安装槽里，用于防护半导体激光雷达的发射面。

4.如权利要求1所述的建筑外墙地图动态测绘装置，其特征在于：所述拖链呈倒U形布置，拖链的两侧分别设有拖链槽。

5.如权利要求1所述的建筑外墙地图动态测绘装置，其特征在于：所述防护罩组件由防护框、防护框安装件及防护框固定件组成，防护框安装件和防护框固定件通过螺栓固定在防护框上，防护框安装件和防护框固定件用于将防护框固定。

6.如权利要求5所述的建筑外墙地图动态测绘装置，其特征在于：所述防护框安装件和防护框固定件设在防护框的同一侧面上。

7.一种建筑外墙地图动态测绘方法，其特征在于：应用于权利要求1-6任一项所述的建筑外墙地图动态测绘装置，包括，

机器人平台在地面时，测距雷达监测到其与地面的间距为危险距离时，反馈给控制系统，控制伺服电动推杆不伸出或缩回至防护框内；

机器人平台在向上爬升过程中，测距雷达监测到其与地面的间距脱离危险距离时，反馈给控制系统，控制伺服电动推杆伸出防护框至指定位置；

随着机器人平台的向上爬升，多个半导体激光雷达开始对墙面进行连续的扫描并生成初始完整建筑外墙地图，机器人平台根据初始完整建筑外墙地图设计规划初始施工动作；

在机器人平台在下降进行喷涂时，先对待喷涂面扫描一次并生成待喷面的施工外墙地图，通过与上升过程生成的初始完整建筑外墙地图进行比对，优化机器人施工动作和规划。

8.如权利要求7所述的建筑外墙地图动态测绘方法，其特征在于：所述通过与上升过程生成的初始完整建筑外墙地图进行比对，优化机器人施工动作和规划具体为，

通过与上升过程生成的初始完整建筑外墙地图比对插值叠加，实时优化外墙地图信息，反馈给控制系统，使其优化机器人施工动作和规划，实现自主纠偏。