[发明专利]一种建筑外墙地图动态测绘装置及方法

说明书

本发明提供了一种建筑外墙地图动态测绘装置及方法，装置包括防护罩组件、升降组件及测绘组件；升降组件包括伺服电动推杆、拖链连接件、拖链、及拖链槽；伺服电动推杆的上端通过螺栓固定在防护罩组件的顶部安装板上；拖链连接件通过螺栓固定在测绘组件上，拖链的一头通过螺栓固定在拖链连接件上，拖链的另一头通过螺栓固定在拖链槽上；拖链槽通过螺栓固定在防护框上；测绘组件固定在伺服电动推杆的下端，伺服电动推杆可带动测绘组件上下移动。本发明的有益效果在于：伺服电动推杆通过伸缩能够带动规定在伺服电动推杆端部的测绘组件升降，实现对建筑外墙从上到下或者从下到上的测绘。

技术领域

本发明涉及一种动态测绘装置及方法，尤其是指一种建筑外墙地图动态测绘装置及方法。

背景技术

机器人外墙施工主要包括外墙喷涂、外墙贴保温板、外墙喷腻子、外墙划线等等。而机器人所有这些施工动作的设计和规划则基于其通过特定装置所获取的建筑外墙地图信息。建筑外墙地图信息包括白墙、窗户、凸台、造型和分割等等的位置、形状、大小和深浅等等的数据化。所获取的建筑外墙地图信息越实时完整，机器人施工动作的设计和规划就越合理准确。

目前较为常用的方法之一是通过采用人工示教机器人来人为绘制粗糙的建筑外墙地图。这种方法适合小块的外观特征少且规律的外墙，效率低、自动化程度低、模块化程度低，不合适大规模的推广应用；方法之二是预先通过特定设备分段多次扫描外墙面，拼图生成整个外墙面信息，再经过数据化处理，供给机器人静态调用。这种方法实时性低，机器人施工过程中如受干扰，动作或规划与实际发生偏差时不能自主纠偏。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种建筑外墙地图动态测绘装置及方法，旨在实现建筑外墙的自动化测绘。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种建筑外墙地图动态测绘装置，包括，防护罩组件、升降组件及测绘组件；

所述升降组件包括伺服电动推杆、拖链连接件、拖链、及拖链槽；

所述伺服电动推杆的上端通过螺栓固定在防护罩组件的顶部安装板上；

所述拖链连接件通过螺栓固定在测绘组件上，拖链的一头通过螺栓固定在拖链连接件上，拖链的另一头通过螺栓固定在拖链槽上；拖链槽通过螺栓固定在防护罩组件上；

所述测绘组件固定在伺服电动推杆的下端，伺服电动推杆可带动测绘组件上下移动。

进一步的，所述升降组件还包括推杆半月夹持件，推杆半月夹持件夹持在伺服电动推杆上并通过螺栓进行夹紧加固和定位。

进一步的，所述测绘组件与伺服电动推杆通过半导体激光雷达连接件及半导体激光雷达安装件连接；

其中，半导体激光雷达连接件通过螺栓与伺服电动推杆的下端相固定，半导体激光雷达安装件通过螺栓与半导体激光雷达连接件固定连接，半导体激光雷达连接件与测绘组件固定连接。

进一步的，所述测绘组件包括第一分体防护壳、第二分体防护壳、半导体激光雷达及测距雷达；

所述半导体激光雷达嵌入在第一分体防护壳内且通过螺栓与半导体激光雷达安装件连接，测距雷达嵌入在第二分体防护壳的安装孔中。

进一步的，所述第一分体防护壳上设有防护玻璃片；防护玻璃片插入第一分体防护壳的安装槽里，用于防护半导体激光雷达的发射面。

进一步的，所述拖链呈倒U形布置，拖链的两侧分别设有拖链槽。

进一步的，所述防护罩组件由防护框、防护框安装件及防护框固定件组成，防护框安装件和防护框固定件通过螺栓固定在防护框上，防护框安装件和防护框固定件用于将防护框固定在机器人平台上。

进一步的，所述防护框安装件和防护框固定件设在防护框的同一侧面上。