[发明专利]一种后置差速驱动轮的AGV叉车

权利要求书

1.一种后置差速驱动轮的AGV叉车，包括车体，所述车体上设置有自动导引用的控制电路单元，其特征在于，

所述车体后端叉开设置有用于支撑车体的两支架,两支架上方设置有与车体可上下滑动连接实现升降的叉货臂；

所述两支架内分别容置有至少一个链式驱动轮组件，每一链式驱动轮组件设置有驱动轮用于与地面接触，每一链式驱动轮组件独立受控制电路单元控制可使两支架上的驱动轮形成差速运动；

所述车体的底部还设置有至少一个支撑轮用于与地面接触。

2.根据权利要求1所述的后置差速驱动轮的AGV叉车，其特征在于，所述每一链式驱动轮组件均包括伺服电机，减速器，张紧机构，主链轮，从链轮，链条及驱动轮；

伺服电机在减速器的轴向与减速器传动连接，张紧机构连接减速器的外侧并将减速器固定于支架，驱动轮转动连接在支架上；

减速器内侧的输出端转动连接所述主链轮，从链轮固定在驱动轮上，主链轮与从链轮通过链条传动连接，张紧机构调节所述链条的张紧程度。

3.根据权利要求2所述的后置差速驱动轮的AGV叉车，其特征在于，所述张紧机构包括滑动块及张紧块；

所述滑动块的内侧面与减速器固定连接，其外侧面固定在支架上，所述支架设置有调节滑槽可调节滑动块在支架上的固定位置，滑动块的后端设置有第一张紧斜面；

所述张紧块包括固定块及调节块，所述固定块固定于支架，所述调节块安装在固定块上且固定位置可调，所述调节块的前端设置有第二张紧斜面与第一张紧斜面抵接将所述链条张紧。

4.根据权利要求1所述的后置差速驱动轮的AGV叉车，其特征在于，所述驱动轮为圆柱状宽橡胶轮，所述圆柱状宽橡胶轮的宽度接近支架的宽度。

5.根据权利要求1所述的后置差速驱动轮的AGV叉车，其特征在于，所述主链轮，从链轮均为双排链链轮。

6.根据权利要求1所述的后置差速驱动轮的AGV叉车，其特征在于，所述驱动轮位于支架长度方向的中间位置。

7.根据权利要求1所述的后置差速驱动轮的AGV叉车，其特征在于，所述车体内还设置升降电机及丝杆组件，升降电机与丝杆组件传动连接，丝杆组件还连接所述叉货臂使得叉货臂上下升降。

8.根据权利要求1所述的后置差速驱动轮的AGV叉车，其特征在于，所述控制电路单元包括主控电路，与主控电路电连接的无线通讯电路、电源管理电路、电池及驱动电路，驱动电路输出驱动电流至链式驱动轮组件；

电源管理电路对电池充放电进行管理，无线通讯电路在上位控制平台与主控电路之间收发信号，主控电路控制驱动电路以驱动链式驱动轮组件。

9.根据权利要求8所述的后置差速驱动轮的AGV叉车，其特征在于，所述支架的末端设置镜面反射传感器与主控电路连接用于探测支架末端的物体。

10.根据权利要求8所述的后置差速驱动轮的AGV叉车，其特征在于，所述车体上端还设置有与主控电路电连接的激光扫描仪及信号指示灯；

所述车体前端的两侧还分别设置有障碍物激光探测器与主控电路电连接。