[发明专利]一种车底盲区填充方法、装置、系统、存储介质及计算机程序产品

权利要求书

1.一种车底盲区填充方法，其特征在于：包括以下步骤：

图像获取步骤，获取包含车底盲区的全景环视2D俯视图；

系列变换矩阵计算步骤，计算当前帧俯视图与前第n帧已处理过的俯视图之间的系列变换矩阵H，其中，当前帧与前第n帧存在重叠区域；

车底盲区填充步骤，利用系列变换矩阵H，将当前帧俯视图中的车底盲区的像素坐标映射到前第n帧已处理过的俯视图的像素坐标上，并将映射后的坐标像素值进行插值拟合，然后返回车底盲区相应融合的像素，并将其填充至当前帧俯视图中。

2.根据权利要求1所述的一种车底盲区填充方法，其特征在于：所述系列变换矩阵计算步骤具体如下：

获取当前帧和前第n帧的车身位姿；

利用车身位姿计算当前帧与前第n帧之间的相对运动信息，并利用该相对运动信息计算当前帧俯视图到前第n帧已处理过的俯视图的相对运动信息，得到变换矩阵H1；

对变换矩阵H1进行融合处理，得到系列变换矩阵H。

3.根据权利要求1所述的一种车底盲区填充方法，其特征在于：所述系列变换矩阵计算步骤具体如下：

对当前帧俯视图与前第n帧已处理过的俯视图进行图像匹配，计算出当前帧俯视图到前第n帧已处理过的俯视图之间的相对运动信息，得到变换矩阵H2；

对变换矩阵H2进行融合处理，得到系列变换矩阵H。

4.根据权利要求1所述的一种车底盲区填充方法，其特征在于：所述系列变换矩阵计算步骤具体如下：

获取当前帧和前第n帧的车身位姿；

利用车身位姿轨迹计算当前帧与前第n帧之间的相对运动信息，并利用该相对运动信息计算当前帧俯视图到前第n帧已处理过的俯视图的相对运动信息，得到变换矩阵H1；

对当前帧俯视图与前第n帧已处理过的俯视图进行图像匹配，计算出当前帧俯视图到前第n帧已处理过的俯视图之间的相对运动信息，得到变换矩阵H2；

将变换矩阵H1和变换矩阵H2进行加权融合处理，得到系列变换矩阵H。

5.根据权利要求1-4任一所述的一种车底盲区填充方法，其特征在于：所述车底盲区填充步骤中，对返回的车底盲区进行平滑处理，以及在当前帧俯视图的车底盲区填充完成后，对当前帧俯视图的车底盲区边界进行平滑处理。

6.一种车底盲区填充装置，其特征在于：包括

图像获取模块，用于获取包含车底盲区的全景环视2D俯视图；

系列变换矩阵计算模块，用于计算当前帧俯视图与前第n帧已处理过的俯视图之间的系列变换矩阵H，其中，当前帧与前第n帧存在重叠区域；

车底盲区填充模块，用于根据系列变换矩阵H，将当前帧俯视图中的车底盲区的像素坐标映射到前第n帧已处理过的俯视图的像素坐标上，还用于将映射后的坐标像素值进行插值拟合，返回车底盲区相应融合的像素，并将其填充至当前帧俯视图中。

7.根据权利要求6所述的一种车底盲区填充装置，其特征在于：所述系列变换矩阵计算模块包括

第一变换矩阵计算单元，用于获取当前帧和前第n帧的车身位姿；并利用车身位姿，计算当前帧与前第n帧之间的相对运动信息，并利用该相对运动信息计算当前帧俯视图到前第n帧已处理过的俯视图的相对运动信息，得到变换矩阵H1；

融合处理单元，用于对变换矩阵H1进行融合处理，得到系列变换矩阵H。

8.根据权利要求6所述的一种车底盲区填充装置，其特征在于：所述系列变换矩阵计算模块包括

第二变换矩阵计算单元，用于对当前帧俯视图与前第n帧已处理过的俯视图进行图像匹配，计算出当前帧俯视图到前第n帧已处理过的俯视图之间的相对运动信息，得到变换矩阵H2；

融合处理单元，用于对变换矩阵H2进行融合处理，得到系列变换矩阵H。