[发明专利]一种车底盲区填充方法、装置、系统、存储介质及计算机程序产品

说明书

本发明涉及一种车底盲区填充方法、装置、系统、存储介质及计算机程序产品，其中方法包括图像获取步骤，获取包含车底盲区的全景环视2D俯视图；系列变换矩阵计算步骤，计算当前帧俯视图与前第n帧已处理过的俯视图之间的系列变换矩阵H，其中，当前帧与前第n帧存在重叠区域；车底盲区填充步骤，利用系列变换矩阵H，将当前帧俯视图中的车底盲区的像素坐标映射到前第n帧已处理过的俯视图的像素坐标上，并将映射后的坐标像素值进行插值拟合，然后返回车底盲区相应融合的像素，并将其填充至当前帧俯视图中。本发明实现了车底透明化处理，从而实现真正意义上的全景环视的驾驶辅助功能。

技术领域

本发明涉及车辆辅助驾驶技术领域，具体涉及一种车底盲区填充方法、装置、系统、存储介质及计算机程序产品。

背景技术

近年来，汽车在人们的日常工作和生活中起到越来越重要的作用。然而，汽车驾驶操作需要经过专门的技术培训才能掌握，且在复杂的道路环境上驾驶汽车需要驾驶员不仅有娴熟的驾驶技术还需要高度集中注意力才行，这不仅降低了汽车驾驶的安全性，也提高了汽车驾驶的门槛。

在汽车行业降低汽车驾驶的门槛，提高安全性和舒适度的过程中，车载电子系统逐步发展出高级辅助驾驶系统（Advanced Driver Assistance System ADAS），该系统引入了影像技术，尤其是目前的全景环视影像系统。由分布安装在车身四周的摄像头所组成的全景环视影像系统，能够将同一时刻采集到的车辆四周的视频影像进行分析和处理，得到车身四周360度3D立体影像或2D鸟瞰图，为驾驶员掌握周边环境提供了极大的便利。

然而，当前的360度全景环视影像系统仍存在无法感知车底盲区的不足。近年来越来越多的新闻报道，一些不熟练的驾驶员，在汽车泊出或泊入的时候，对于矮小的儿童被卷入车底后还浑然不觉，造成悲惨的交通事故。由此可见车底状况显示的重要性，在汽车行驶中应同步反馈车底状况，达到更高的驾驶安全要求。

发明内容

针对现有技术存在的不足和缺陷，本发明的目的在于提供一种车底盲区填充方法、装置、系统、存储介质及计算机程序产品，其通过对车底盲区进行填充，实现车底透明化处理，从而实现真正意义上的全景环视的驾驶辅助功能。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种车底盲区填充方法，其包括以下步骤：

图像获取步骤，获取包含车底盲区的全景环视2D俯视图；

系列变换矩阵计算步骤，计算当前帧俯视图与前第n帧已处理过的俯视图之间的系列变换矩阵H，其中，当前帧与前第n帧存在重叠区域；

车底盲区填充步骤，利用系列变换矩阵H，将当前帧俯视图中的车底盲区的像素坐标映射到前第n帧已处理过的俯视图的像素坐标上，并将映射后的坐标像素值进行插值拟合，然后返回车底盲区相应融合的像素，并将其填充至当前帧俯视图中。

所述系列变换矩阵计算步骤具体如下：

获取当前帧和前第n帧的车身位姿；

利用车身位姿计算当前帧与前第n帧之间的相对运动信息，并利用该相对运动信息计算当前帧俯视图到前第n帧已处理过的俯视图的相对运动信息，得到变换矩阵H1；

对变换矩阵H1进行融合处理，得到系列变换矩阵H。

所述系列变换矩阵计算步骤具体如下：

对当前帧俯视图与前第n帧已处理过的俯视图进行图像匹配，计算出当前帧俯视图到前第n帧已处理过的俯视图之间的相对运动信息，得到变换矩阵H2；

对变换矩阵H2进行融合处理，得到系列变换矩阵H。

所述系列变换矩阵计算步骤具体如下：

获取当前帧和前第n帧的车身位姿；

利用车身位姿轨迹计算当前帧与前第n帧之间的相对运动信息，并利用该相对运动信息计算当前帧俯视图到前第n帧已处理过的俯视图的相对运动信息，得到变换矩阵H1；