[发明专利]基于无人机的建筑外观勘测方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.基于无人机的建筑外观勘测方法，其特征在于，包括：

确定无人机的飞行参数，所述飞行参数包括以下至少之一飞行控制参数、传感器参数、遥控参数、电池参数、云台参数以及相机参数；其中，所述传感器参数包括红外线传感器参数、雷达传感器参数、激光传感器参数、惯性传感器参数、光流传感器参数、指南针参数；

获取待勘测任务；

根据所述待勘测任务，确定所述无人机的飞行路线规划；

根据所述飞行参数和所述飞行路线规划，控制所述无人机完成所述待勘测任务；

所述根据所述待勘测任务，确定所述无人机的飞行路线规划，包括：

确定待测建筑物的主体形状；

对所述待测建筑物的主体形状进行网格划分，确定不同网格；

根据所述不同网格的中心点确定所述无人机的拍摄点；

根据选用的镜头焦距、相机的垂直电荷耦合元件尺寸以及相机的垂直电荷耦合元件尺寸，确定相机在定距条件下拍摄的真实尺寸；

确定航向重叠率和旁向重叠率；

根据所述无人机的拍摄点、拍摄的真实尺寸、航向重叠率和旁向重叠率，确定所述无人机的飞行路线规划；

其中，确定所述无人机的飞行路线规划还包括以下步骤：

建立权值矩阵，权值大小以无人机耗能量大小进行赋值；权值计算公式考虑网格间的距离、边界条件和建筑面的几何外形：

w_ij＝q₁×distance+q₂×boundary+q₃×slope+q₄×curvature

其中，diatance表示网格间距离，boundary表示边界条件，slope表示建筑几何斜面，curvature表示建筑几何面弯曲度，系数q1,q2,q3,q4考虑的是各因素的重要性程度，具体取值通过无人机性能实验给定；则建立的权值矩阵为：

求出具体的权值矩阵后，根据旅行商模型TSP对问题进行求解，得到一条无人机对建筑外观定距勘测的最优路径。

2.根据权利要求1所述的基于无人机的建筑外观勘测方法，其特征在于，所述方法还包括登录飞行规划控制平台主界面的步骤；

其中，所述飞行规划控制平台主界面包括用户中心图标、地图图层图标、GPS定位图标、地图旋转图标、地图尺寸比例图标、GPS信号状态图标、传感器信号状态图标、遥控器信号状态图标、电池信息状态图标、更多设置图标、飞行任务图标、飞行参数图标、起飞/悬停/返航图标、路线规划区域、任务信息栏、航线信息栏、位置、速度信息栏以及相机框。

3.根据权利要求1所述的基于无人机的建筑外观勘测方法，其特征在于，所述确定无人机的飞行参数，包括确定所述无人机的飞行控制参数，该步骤包括：

确定所述无人机的最大航高；

确定所述无人机的活动距离限制；

确定所述无人机的返航高度限制；

确定所述无人机的返航点位置；

确定所述无人机的失控行为设置。

4.根据权利要求3所述的基于无人机的建筑外观勘测方法，其特征在于，所述确定无人机的飞行参数，还包括确定所述无人机的传感器参数，该步骤包括：

确定所述无人机的红外线传感器的开关和校正参数；

确定所述无人机的雷达传感器的开关和矫正参数；

确定所述激光传感器的开关和矫正参数；

确定所述惯性传感器的开关和矫正参数；

确定所述光流传感器的开关和矫正参数；

确定所述指南针的开关和矫正参数。

5.根据权利要求4所述的基于无人机的建筑外观勘测方法，其特征在于，所述确定无人机的飞行参数，还包括：

确定所述无人机的遥控器操作方式以及遥控器对频；

确定所述无人机的智能电池参数；

确定所述无人机的云台设置参数；

确定所述无人机的相机设置参数。

6.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器；

所述存储器用于存储程序；

所述处理器执行所述程序实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有程序，所述程序被处理器执行实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。