[发明专利]一种深度估计方法及装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种深度估计方法，其特征在于，包括：

基于输出具有尺度不变性的预测网络，确定经单目深度估计处理得到的第一深度估计值和第二深度估计值之间的相对尺度关系，所述第一深度估计值包括单目深度估计处理中第一初始化后估计的第一图像的深度值，所述第二深度估计值包括单目深度估计处理中第二初始化后估计的第二图像的深度值；

利用所述相对尺度关系对所述第二深度估计值的尺度进行调整，得到第三深度估计值。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述基于输出具有尺度不变性的预测网络，确定经单目深度估计处理得到的第一深度估计值和第二深度估计值之间的相对尺度关系，包括：

通过所述预测网络，确定所述第一图像的第一深度预测值；

确定所述第一深度预测值和所述第一深度估计值之间的尺度变换关系；

通过所述预测网络，确定所述第二图像的第二深度预测值；

利用所述尺度变换关系，对所述第二深度预测值进行变换，得到第三深度预测值；

确定所述第三深度预测值和所述第二深度估计值的相对尺度关系，作为所述第一深度估计值和所述第二深度估计值之间的相对尺度关系。

3.根据权利要求1或2任一所述方法，其特征在于，所述预测网络对图像进行深度预测后输出的深度预测值与所述图像对应的真实深度值在尺度上存在线性变换关系。

4.根据权利要求1-3任一所述方法，其特征在于，所述方法还包括：

利用所述预测网络对样本图像进行深度预测，得到第一预测结果；

拟合所述第一预测结果和所述样本图像的标注深度值在尺度上的线性变换关系；

利用拟合的线性变换关系对所述第一预测结果进行线性变换，得到第二预测结果；

基于所述第二预测结果和所述标注深度值之间的差异，调整所述预测网络的网络参数。

5.根据权利要求1-4任一所述方法，其特征在于，所述利用所述相对尺度关系对所述第二深度估计值的尺度进行调整，得到第三深度估计值，包括：

利用所述相对尺度关系对第二地图的尺度进行调整，得到第三地图；

所述方法还包括：

将第一地图和所述第三地图进行拼接，得到拼接后的地图；

其中，所述第一地图是基于所述第一深度估计值构建的，所述第二地图是基于所述第二深度估计值构建的，所述第三地图的深度信息为所述第三深度估计值。

6.根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述第一地图中包括目标设备的第一轨迹，所述第二地图中包括目标设备的第二轨迹，所述方法还包括：

利用所述相对尺度关系对所述第二轨迹进行调整，得到第三轨迹；

对所述第一轨迹和第三轨迹进行拼接，得到拼接后的轨迹，作为所述目标设备的轨迹。

7.根据权利要求1-4任一所述方法，其特征在于，所述第一深度估计值和所述第二深度估计值为增强现实中现实场景的深度估计值；

所述方法还包括：

基于所述第三深度估计值确定增强现实中虚拟物体的尺寸和位置。

8.一种深度估计装置，其特征在于，包括：

相对尺度关系确定单元，用于基于输出具有尺度不变性的预测网络，确定经单目深度估计处理得到的第一深度估计值和第二深度估计值之间的相对尺度关系，所述第一深度估计值包括单目深度估计处理中第一初始化后估计的第一图像的深度值，所述第二深度估计值包括单目深度估计处理中第二初始化后估计的第二图像的深度值；

调整单元，用于利用所述相对尺度关系对所述第二深度估计值的尺度进行调整，得到第三深度估计值。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行权利要求1至8中任意一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至8中任意一项所述的方法。