[发明专利]一种深度估计方法及装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开涉及一种深度估计方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：基于输出具有尺度不变性的预测网络，确定经单目深度估计处理得到的第一深度估计值和第二深度估计值之间的相对尺度关系，所述第一深度估计值包括单目深度估计处理中第一初始化后估计的第一图像的深度值，所述第二深度估计值包括单目深度估计处理中第二初始化后估计的第二图像的深度值；利用所述相对尺度关系对所述第二深度估计值的尺度进行调整，得到第三深度估计值。本公开实施例可提高不同阶段初始化后得到的深度信息的尺度的一致性。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种深度估计方法及装置、电子设备和存储介质。

背景技术

视觉同步定位与建图(simultaneous localization and mapping，SLAM)技术，能够通过摄像头感知的视觉信息进行深度估计，从而进行定位与建图，视觉SLAM主要包括：单目SLAM，双目SLAM和RGB-深度(RGB depth，RGB-D)SLAM。其中，单目SLAM技术中会进行单目深度估计，通过单个视觉传感器采集的图像进行深度估计，由于成本较低而被广泛应用。

然而，单个视觉传感器测量得到的图像数据只能提供物体间相对的距离关系，不能提供这些物体真实的三维空间尺度。因此，单目深度估计存在尺度不确定(ScaleAmbiguity)的问题。以建图为例，基于单目深度估计构建的地图是相对精度的地图，即地图中的各个物体的相对位置关系是准确的，但是该地图与真实地理环境之间仍然存在一个可能的比例关系。

单目深度估计在深度估计的过程中，会先随机初始化估计的深度的尺度，并通过跟踪特征来保持尺度不变，当跟踪失败后，会再次随机初始化估计的深度的尺度，而由于初始化的尺度是随机的，导致每次初始化后估计的深度的尺度不一致，使得不同阶段初始化后得到的深度信息无法很好地衔接。

发明内容

本公开提出了一种深度估计技术方案。

根据本公开的一方面，提供了一种深度估计方法，包括：

基于输出具有尺度不变性的预测网络，确定经单目深度估计处理得到的第一深度估计值和第二深度估计值之间的相对尺度关系，所述第一深度估计值包括单目深度估计处理中第一初始化后估计的第一图像的深度值，所述第二深度估计值包括单目深度估计处理中第二初始化后估计的第二图像的深度值；

利用所述相对尺度关系对所述第二深度估计值的尺度进行调整，得到第三深度估计值。

在本公开实施例中，通过基于输出具有尺度不变性的预测网络，确定单目深度估计处理中不同阶段估计的第一深度估计值和第二深度估计值之间的相对尺度关系，然后利用该相对尺度关系对第二深度估计值的尺度进行调整，得到第三深度估计值。由此，能够提高不同阶段初始化后得到的深度信息的尺度的一致性，让不同阶段初始化后得到的深度信息更好地衔接在一起，提高了得到的深度信息的准确性。

在一种可能的实现方式中，所述基于输出具有尺度不变性的预测网络，确定经单目深度估计处理得到的第一深度估计值和第二深度估计值之间的相对尺度关系，包括：

通过所述预测网络，确定所述第一图像的第一深度预测值；

确定所述第一深度预测值和所述第一深度估计值之间的尺度变换关系；

通过所述预测网络，确定所述第二图像的第二深度预测值；

利用所述尺度变换关系，对所述第二深度预测值进行变换，得到第三深度预测值；

确定所述第三深度预测值和所述第二深度估计值的相对尺度关系，作为所述第一深度估计值和所述第二深度估计值之间的相对尺度关系。