[发明专利]机器人定位的修正方法、系统、机器人及计算机存储介质

权利要求书

1.一种机器人定位的修正方法，其特征在于，包括如下步骤：

对机器人移动环境内的语义特征信息进行识别；

根据识别到的语义特征信息获取所述机器人的全局位置；

根据所述全局位置修正所述机器人的当前定位。

2.如权利要求1所述的机器人定位的修正方法，其特征在于，所述根据识别到的语义特征信息获取所述机器人的全局位置信息的步骤，包括：

获取所述识别到的语义特征信息与所述机器人的第一相对位置信息；

获取所述识别到的语义特征信息在所述机器人预存的全局地图上绑定的第二相对位置信息；

根据所述第一相对位置信息与所述第二相对位置信息计算所述机器人的全局位置。

3.如权利要求1所述的机器人定位的修正方法，其特征在于，所述对机器人移动环境内的语义特征信息进行识别的步骤，包括：

在所述机器人移动的过程中，创建临时语义地图；

判断所述识别到的语义特征信息在所述临时语义地图上是否存在；

当所述识别到的语义特征信息在所述临时语义地图上存在时，更新所述语义特征信息在所述临时语义地图上的特征位置。

4.如权利要求3所述的机器人定位的修正方法，其特征在于，所述根据所述全局位置修正所述机器人的当前定位的步骤，包括：

判断所述机器人的当前定位与所述全局位置的差异是否大于预设阈值；

当所述机器人的当前定位与所述全局位置的差异大于预设阈值时，将所述临时语义地图与机器人预存的语义地图进行匹配；

根据所述临时语义地图与所述预存的语义地图的匹配结果搜索所述机器人的最终定位。

5.一种机器人定位的修正系统，其特征在于，包括：

识别模块，用于对机器人移动环境内的语义特征信息进行识别；

获取模块，用于根据识别到的语义特征信息获取所述机器人的全局位置；以及

修正模块，用于根据所述全局位置修正所述机器人的当前定位。

6.如权利要求5所述的机器人定位的修正系统，其特征在于，所述获取模块包括：

第一获取单元，用于获取所述识别到的语义特征信息与所述机器人的第一相对位置信息；

第二获取单元，用于获取所述识别到的语义特征信息在所述机器人预存的全局地图上绑定的第二相对位置信息；以及

计算单元，用于根据所述第一相对位置信息与所述第二相对位置信息计算所述机器人的全局位置。

7.如权利要求5所述的机器人定位的修正系统，其特征在于，所述识别模块包括：

创建单元，用于在所述机器人移动的过程中，创建临时语义地图；

第一判断单元，用于判断所述识别到的语义特征信息在所述临时语义地图上是否存在；以及

更新单元，用于当所述识别到的语义特征信息在所述临时语义地图上存在时，更新所述语义特征信息在所述临时语义地图上的特征位置。

8.如权利要求7所述的机器人定位的修正系统，其特征在于，所述修正模块包括：

第二判断单元，用于判断所述机器人的当前定位与所述全局位置的差异是否大于预设阈值；

匹配单元，用于当所述机器人的当前定位与所述全局位置的差异大于预设阈值时，将所述临时语义地图与机器人预存的语义地图进行匹配；以及

搜索单元，用于根据所述临时语义地图与所述预存的语义地图的匹配结果搜索所述机器人的最终定位。

9.一种机器人，其特征在于，包括：存储器及一个或多个处理器；

所述存储器，用于存储一个或多个计算机程序；

当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，实现如权利要求1-4任意一项所述的机器人定位的修正方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-4任意一项所述的机器人定位的修正方法。