[发明专利]机器人定位的修正方法、系统、机器人及计算机存储介质在审
申请号: | 202110246531.9 | 申请日: | 2021-03-05 |
公开(公告)号: | CN112861859A | 公开(公告)日: | 2021-05-28 |
发明(设计)人: | 江源;赵明 | 申请(专利权)人: | 上海有个机器人有限公司 |
主分类号: | G06K9/32 | 分类号: | G06K9/32;G06K9/72;G06T7/73 |
代理公司: | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人: | 梁秀秀 |
地址: | 200120 上海市浦*** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 机器人 定位 修正 方法 系统 计算机 存储 介质 | ||
本发明提供一种机器人定位的修正方法,包括如下步骤:对机器人移动环境内的语义特征信息进行识别;根据识别到的语义特征信息获取所述机器人的全局位置;根据所述全局位置修正所述机器人的当前定位。本发明还提供一种机器人定位的修正系统、机器人及计算机存储介质。本发明提供的机器人定位的修正方法、系统、机器人及计算机存储介质,能够根据识别到的语义特征信息对机器人的当前定位进行修正,提高了机器人定位的精确性,提升了机器人移动的可靠性和自我纠错能力。
【技术领域】
本发明涉及机器人技术领域,尤其涉及一种机器人定位的修正方法、系统、机器人及计算机存储介质。
【背景技术】
可靠的室内定位能力是具备自主移动的机器人展开工作的前提。通常,会通过结合机器人的激光器、摄像头、惯性传感器、电机编码器等获取的位置信息来融合得到机器人的当前定位。并且,防止定位偏移最主要的是依赖室内的空间、距离的特征信息。然而,对于服务机器人来说,由于工作场景是非结构化的,即场景多变,人员情况不可控,当场景的空间、距离特征信息单调(如长走廊、空旷的大厅),室内场景变化(如大面积的临时障碍物),人流密集的时候,机器人很容易出现定位的偏移,甚至导致定位彻底丢失,失去自主工作能力。
鉴于此,实有必要提供一种新型的机器人定位的修正方法、系统、机器人及计算机存储介质以克服上述缺陷。
【发明内容】
本发明的目的是提供一种机器人定位的修正方法、系统、机器人及计算机存储介质,能够根据识别到的语义特征信息对机器人的当前定位进行修正,提高了机器人定位的精确性,提升了机器人移动的可靠性和自我纠错能力。
为了实现上述目的,第一方面,本发明提供一种机器人定位的修正方法,包括如下步骤:对机器人移动环境内的语义特征信息进行识别;根据识别到的语义特征信息获取所述机器人的全局位置;根据所述全局位置修正所述机器人的当前定位。
在一个优选实施方式中,所述根据识别到的语义特征信息获取所述机器人的全局位置信息的步骤,包括:获取所述识别到的语义特征信息与所述机器人的第一相对位置信息;获取所述识别到的语义特征信息在所述机器人预存的全局地图上绑定的第二相对位置信息;根据所述第一相对位置信息与所述第二相对位置信息计算所述机器人的全局位置。
在一个优选实施方式中,所述对机器人移动环境内的语义特征信息进行识别的步骤,包括:在所述机器人移动的过程中,创建临时语义地图;判断所述识别到的语义特征信息在所述临时语义地图上是否存在;当所述识别到的语义特征信息在所述临时语义地图上存在时,更新所述语义特征信息在所述临时语义地图上的特征位置。
在一个优选实施方式中,所述根据所述全局位置修正所述机器人的当前定位的步骤,包括:判断所述机器人的当前定位与所述全局位置的差异是否大于预设阈值;当所述机器人的当前定位与所述全局位置的差异大于预设阈值时,将所述临时语义地图与机器人预存的语义地图进行匹配;根据所述临时语义地图与所述预存的语义地图的匹配结果搜索所述机器人的最终定位。
第二方面,本发明还提供一种机器人定位的修正系统,包括:识别模块,用于对机器人移动环境内的语义特征信息进行识别;获取模块,用于根据识别到的语义特征信息获取所述机器人的全局位置;以及修正模块,用于根据所述全局位置修正所述机器人的当前定位。
在一个优选实施方式中,所述获取模块包括:第一获取单元,用于获取所述识别到的语义特征信息与所述机器人的第一相对位置信息;第二获取单元,用于获取所述识别到的语义特征信息在所述机器人预存的全局地图上绑定的第二相对位置信息;以及计算单元,用于根据所述第一相对位置信息与所述第二相对位置信息计算所述机器人的全局位置。
在一个优选实施方式中,所述识别模块包括:创建单元,用于在所述机器人移动的过程中,创建临时语义地图;第一判断单元,用于判断所述识别到的语义特征信息在所述临时语义地图上是否存在;以及更新单元,用于当所述识别到的语义特征信息在所述临时语义地图上存在时,更新所述语义特征信息在所述临时语义地图上的特征位置。
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