[发明专利]一种水泥库智能清理机器人用攀爬结构及其使用方法

权利要求书

1.一种水泥库智能清理机器人用攀爬结构，其特征是：固定滑轨的两端通过固定座分别置于水泥库主体的两端内壁上，滑动板置于固定滑轨的内部，两个液压推杆的一端分别置于水泥库主体的两端上，两个液压推杆的另一端分别延伸至固定滑轨的两端内部，两个液压推杆的另一端分别延伸至固定滑轨的两端内部，连接座置于液压推杆的另一端上，且和滑动板相对应，多个滑动柱等距置于滑动板上，滑动柱的端部上置有限位板，所述滑动柱上开有导向槽，多组固定柱固定置于水泥库主体的内壁上，多组固定柱和多个滑动柱一一对应，且相齐平，同组固定柱沿水泥库主体的内壁等角度分布，固定柱的端部上置有挡板，液压推杆上置有控制板，所述控制板上置有无线信号收发器、信号转换器、数据处理装置、控制器，所述无线信号收发器通过数据传输线和信号转换器信号连接，所述信号转换器通过数据传输线和数据处理装置信号连接，所述数据处理装置通过数据传输线和控制器信号连接，所述控制器通过数据传输线和液压推杆信号连接；所述无线信号收发器能够接收外部控制系统的信号，并且进行信号转换；所述信号转换器能够接收无线信号收发器的信号，并且进行信号转换；所述数据处理装置和信号转换器进行信息交互，所述数据处理装置内存储有计算机可读存储介质；该计算机可读存储介质被执行时实现以下步骤：对接收到外部信号进行数据处理，并且将处理的信息传递给控制器，给控制器发送执行指令；所述控制器和数据处理装置进行信息交互，且能够控制液压推杆进行伸缩。

2.根据权利要求1所述的一种水泥库智能清理机器人用攀爬结构，其特征在于所述固定滑轨的数量为两个，使用时，能够通过两个固定滑轨相配合，扩大清壁履带车升降时的挪移空间。

3.根据权利要求1所述的一种水泥库智能清理机器人用攀爬结构，其特征在于多组的固定柱和相对应的滑动柱相配合形成多个高度不同的轨道环面，能够使得清壁履带车能够对水泥库壁面进行层级反复清理。

4.根据权利要求3所述的一种水泥库智能清理机器人用攀爬结构，其特征在于同组所述固定柱上的挡板和限位板相配合形成圆周面，能够形成高度不同的轨道环面，对清壁履带车进行承托。

5.根据权利要求3所述的一种水泥库智能清理机器人用攀爬结构，其特征在于所述滑动柱上开有导向槽，当固定柱和滑动柱之间产生上下错位时，导向槽能够对清壁履带车进行导向，避免清壁履带车和滑动柱之间卡顿。

6.根据权利要求1所述的一种水泥库智能清理机器人用攀爬结构，其特征在于所述液压推杆和滑动板相配合对滑动柱进行推动，能够使得滑动柱和对应齐平的固定柱之间产生上下错位，从而能够通过产生的斜面轨道对清壁履带车的位置进行移动，以此能够对水泥库壁面进行逐层清理。

7.根据权利要求1所述的一种水泥库智能清理机器人用攀爬结构，其特征在于所述限位板横断面为圆形。

8.根据权利要求5所述的一种水泥库智能清理机器人用攀爬结构，其特征在于所述导向槽为弧形槽。

9.根据权利要求1所述的一种水泥库智能清理机器人用攀爬结构，其特征在于所述挡板的横断面为圆形。

10.一种水泥库智能清理机器人用攀爬结构的使用方法，其特征在于包括以下步骤：

1）多组的固定柱和相对应的滑动柱相配合形成多个高度不同的轨道环面，带有清理机构的清壁履带车能够沿着轨道环面进行贴壁移动，使得清壁履带车上的清理机构对水泥库壁进行清理；

2）当清壁履带车需要进行爬到上层轨道环或下降到下层轨道环时，通过外部控制系统对控制板上的无线信号收发器发送控制指令，无线信号收发器接收到信号，并且将信号传递给信号转换器，信号转换器对接收到的信号进行模数转换，然后将数字信号传递给数据处理装置，数据处理装置根据内部存储的计算机可度存储介质进行数据处理，通过控制器控制液压推杆启动，液压推杆进行伸缩，以此推动滑动板在固定轨道内进行滑移；

3）滑动板进行移动使得滑动板上对应的多个滑动柱与相邻一组固定柱之间产生上下错位，从而产生斜面轨道，以此使得清壁履带车在经过时会沿着错位的斜面轨道移动到上一层或者下一层轨道环上继续进行沿壁清理水泥库壁面。