[发明专利]轨迹处理方法、装置、电子设备和计算机可读介质

权利要求书

1.一种轨迹处理方法，包括：

根据目标车辆的车辆信息和所述目标车辆周围目标区域内的环境信息，确定行驶意图；

根据所述行驶意图，确定所述目标车辆对应的驾驶模式；

根据所述驾驶模式，对所述目标车辆进行轨迹规划和轨迹跟踪，其中，所述根据所述行驶意图，确定所述目标车辆对应的驾驶模式，包括：

响应于确定所述行驶意图表征车辆直行且不换道，将所述驾驶模式确定为第一驾驶模式；

响应于确定所述行驶意图表征车辆制动，确定所述目标车辆对应的车道上的障碍物与所述目标车辆之间的相对速度；

根据所述相对速度和预设时长，生成相对距离；

响应于确定所述相对距离大于安全距离阈值，将所述驾驶模式确定为第一驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述行驶意图，确定所述目标车辆对应的驾驶模式，还包括：

响应于确定所述相对距离小于等于安全距离阈值，确定所述目标车辆的制动减速度值是否满足制动条件，其中，所述制动条件为所述制动减速度值小于等于安全减速度阈值；

响应于确定所述目标车辆的制动减速度值满足制动条件，将所述驾驶模式确定为第二驾驶模式。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述行驶意图，确定所述目标车辆对应的驾驶模式，还包括：

响应于确定所述目标车辆的制动减速度值不满足制动条件，将所述驾驶模式确定为第三驾驶模式。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述驾驶模式，对所述目标车辆进行轨迹规划和轨迹跟踪，包括：

根据所述驾驶模式，将所述目标车辆在行驶所述预设时长后的位置信息确定为候选位置信息；

根据所述目标车辆的当前位置信息、所述候选位置信息和五次函数，生成所述目标车辆对应的模拟轨迹；

通过加速度范数对所述模拟轨迹进行轨迹优化。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述驾驶模式，对所述目标车辆进行轨迹规划和轨迹跟踪，还包括：

响应于确定所述驾驶模式为所述第一驾驶模式，最小化模型预测控制器的代价函数，得到车轮前轮转角参数和车速参数；

根据所述目标车辆的转向传动比和所述车轮前轮转角参数，生成方向盘转角度。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述驾驶模式，对所述目标车辆进行轨迹规划和轨迹跟踪，还包括：

响应于确定所述车速参数大于目标车速度值，控制所述目标车辆进行制动减速。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述驾驶模式，对所述目标车辆进行轨迹规划和轨迹跟踪，还包括：

响应于确定所述车速参数小于等于目标车速度值，控制油门开合度。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述控制所述目标车辆进行制动减速，包括：

将所述车速参数和所述目标车速度值的差值，确定为车速差值；

响应于确定所述车速差值小于等于0，基于所述车速差值，生成制动信号；

基于所述制动信号，控制所述目标车辆上的制动控制器，以实现对所述目标车辆的制动减速。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述控制油门开合度，包括：

响应于确定所述车速差值大于0，基于所述车速差值，生成油门信号；

基于所述油门信号，控制所述目标车辆上的驱动控制器，以实现对油门开合度的控制。

10.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述驾驶模式，对所述目标车辆进行轨迹规划和轨迹跟踪，还包括：

响应于确定所述驾驶模式为所述第二驾驶模式，控制所述目标车辆进行制动减速。