[发明专利]轨迹处理方法、装置、电子设备和计算机可读介质

说明书

本公开的实施例公开了轨迹处理方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：根据目标车辆的车辆信息和该目标车辆周围目标区域内的环境信息，确定行驶意图；根据该行驶意图，确定该目标车辆对应的驾驶模式；根据该驾驶模式，对该目标车辆进行轨迹规划和轨迹跟踪。该实施方式提高了自动驾驶车辆的行驶安全性。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及轨迹处理方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

自动驾驶技术作为一种能够替代驾驶员驾驶车辆的技术，已经成为交通领域的研究重点。由于实际情况中的道路条件极其复杂，因此需要对自动驾驶车辆的行驶轨迹进行精准优化。目前，现有技术往往是根据高精度地图，进行轨迹规划。

然而，当采用上述方式时，经常会存在如下技术问题：

在局部轨迹规划过程中，高精度地图的精度难以满足自动驾驶车辆的轨迹规划要求，从而，影响自动驾驶车辆的行驶安全性。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了轨迹处理方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种轨迹处理方法，该方法包括：根据目标车辆的车辆信息和上述目标车辆周围目标区域内的环境信息，确定行驶意图；根据上述行驶意图，确定上述目标车辆对应的驾驶模式；根据上述驾驶模式，对上述目标车辆进行轨迹规划和轨迹跟踪。

可选地，上述根据上述行驶意图，确定上述目标车辆对应的驾驶模式，包括：响应于确定上述行驶意图表征车辆直行且不换道，将上述驾驶模式确定为第一驾驶模式。

可选地，上述根据上述行驶意图，确定上述目标车辆对应的驾驶模式，还包括：响应于确定上述行驶意图表征车辆制动，确定上述目标车辆对应的车道上的障碍物与上述目标车辆之间的相对速度；根据上述相对速度和预设时长，生成相对距离；响应于确定上述相对距离大于安全距离阈值，将上述驾驶模式确定为第一驾驶模式。

可选地，上述根据上述行驶意图，确定上述目标车辆对应的驾驶模式，还包括：响应于确定上述相对距离小于等于安全距离阈值，确定上述目标车辆的制动减速度值是否满足制动条件，其中，上述制动条件为上述制动减速度值小于等于安全减速度阈值；响应于确定上述目标车辆的制动减速度值满足制动条件，将上述驾驶模式确定为第二驾驶模式。

可选地，上述根据上述行驶意图，确定上述目标车辆对应的驾驶模式，还包括：响应于确定上述目标车辆的制动减速度值不满足制动条件，将上述驾驶模式确定为第三驾驶模式。

可选地，上述根据上述驾驶模式，对上述目标车辆进行轨迹规划和轨迹跟踪，包括：根据上述驾驶模式，将上述目标车辆在行驶上述预设时长后的位置信息确定为候选位置信息；根据上述目标车辆的当前位置信息、上述候选位置信息和五次函数，生成上述目标车辆对应的模拟轨迹；通过加速度范数对上述模拟轨迹进行轨迹优化。

可选地，上述根据上述驾驶模式，对上述目标车辆进行轨迹规划和轨迹跟踪，还包括：响应于确定上述驾驶模式为上述第一驾驶模式，最小化模型预测控制器的代价函数，得到车轮前轮转角参数和车速参数；根据上述目标车辆的转向传动比和上述车轮前轮转角参数，生成方向盘转角度。

可选地，根据上述驾驶模式，对上述目标车辆进行轨迹规划和轨迹跟踪，还包括：响应于确定上述车速参数大于目标车速度值，控制上述目标车辆进行制动减速。

可选地，上述根据上述驾驶模式，对上述目标车辆进行轨迹规划和轨迹跟踪，还包括：响应于确定上述车速参数小于等于目标车速，控制油门开合度。