[发明专利]无人驾驶信息存储和回放方法、装置及存储介质

说明书

本申请涉及一种无人驾驶信息存储和回放方法、装置及存储介质，其中该无人驾驶信息存储方法包括：在监测到无人驾驶车辆发生异常事件时，获取与异常事件相关联的多个数据信号；为每一数据信号计算第一哈希值；分别将每一第一哈希值与相应的数据信号作为键值对保存在键值数据库中；基于每一第一哈希值，生成第一默克尔树；以及将第一默克尔树以及多个数据信号中的关键数据信号存储到区块链中，并产生相应的电子货币地址和交易时间戳。通过该方法，可以保证异常现场数据的正确性、完整性、公正性和可信性，同时不会占用太多的存储空间。

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶信息存储和回放方法、装置及存储介质。

背景技术

研究表明，在增强道路安全性、缓解交通拥堵、疏解停车难问题和减少空气污染等方面，全自动无人驾驶车辆均具有一定的优势。因此近年来，面向车辆的全自动无人驾驶技术已得到了越来越多的关注与发展。然而，在现阶段，无人驾驶技术仍面临着巨大的挑战，除了需要依赖于大量昂贵的高速传感器、强大安全的高性能计算硬件平台、深度学习算法以及其他各种复杂的软件算法模块之外，无人驾驶技术还会遇到行车安全、隐私保护、基础设施不完善、行车立法和事故追责等问题。尤其地，由于无人驾驶的车辆不是通过驾驶员来操纵车辆的，因此无人驾驶车辆将更多的责任从驾驶员转移到了车辆制造商和软件设计者身上，从而彻底地改变了以往行车事故的法律责任归属，完全颠覆了在此基础上建立的法律体系和保险规则。由于无人车投入市场需要一个过程，新老汽车混合的负责局面将长期存在，一旦无人驾驶车辆出现故障和事故，事故的追责问题就很难进行界定。因此，在无人驾驶车辆出现异常状况的时候，如何保存异常现场数据并使所保存的异常现场数据保持正确、完整、公正、可信就显得非常重要。另外，如何使得无人驾驶厂商能够对所保存的异常现场数据进行离线回放并分析异常原因以修正系统缺陷和优化无人驾驶算法对于整个无人驾驶系统而言也非常重要。

在目前已有的一种技术中，将无人驾驶车辆在行车过程中所产生的所有行车数据都存储在分布式存储设备上，并将所有这些数据的根哈希存储在区块链中，然而由于无人驾驶车辆在行车过程中所产生的行车数据量非常大，使得需要大量的带宽和存储空间来存储这些行车信息，而且鉴于分布式存储设备的特性，无法做到所保存的数据的完整性、公正性和可信性。

因此，有必要提供一种无人驾驶信息存储和回放方法、装置及存储介质，使得可以保证异常现场数据的正确性、完整性、公正性和可信性，同时不会占用太多的存储空间。

发明内容

鉴于以上技术问题，本申请提供了一种无人驾驶信息存储和回放方法、装置及存储介质，使得可以有效地保证异常现场数据的正确性、完整性、公正性和可信性，同时不会占用太多的存储空间。

在本申请的第一方面，提供了一种无人驾驶信息存储方法，所述方法包括：监测到无人驾驶车辆发生异常事件时，获取与所述异常事件相关联的多个数据信号；为每一数据信号计算第一哈希值；分别将每一第一哈希值与相应的数据信号作为键值对保存在键值数据库中；基于每一第一哈希值，生成第一默克尔树；以及将所述第一默克尔树以及所述多个数据信号中的关键数据信号存储到区块链中，并产生相应的电子货币地址和交易时间戳。

在一种实现中，该无人驾驶信息存储方法还包括：为每一数据信号计算第一哈希值之前，对每一数据信号进行压缩，并用密钥对经压缩的每一数据信号进行加密；以及在将所述第一默克尔树以及所述多个数据信号的关键数据信号保存到区块链中的同时，将所述密钥也存储到所述区块链中。

在一种实现中，该无人驾驶信息存储方法还包括：将所述第一默克尔树的根哈希值与所述第一默克尔树的所有叶哈希值作为键值对保存在所述键值数据库中。

在一种实现中，该无人驾驶信息存储方法还包括：分别为所述电子货币地址和所述交易时间戳计算第二哈希值；将两个所述第二哈希值合并后计算第二根哈希值；将所述第二根哈希值与所述货币交易地址和所述交易时间戳作为键值对保存在键值数据库中。