[发明专利]一种工业机器人各轴空间精度的检测方法在审
| 申请号： | 202110252384.6 | 申请日： | 2021-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN113001589A | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 储银根;王钦若;王林 | 申请（专利权）人： | 国工信（沧州）机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京棘龙知识产权代理有限公司 11740 | 代理人： | 李改平 |
| 地址： | 061000 河北省沧州市运河区*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 空间 精度 检测 方法 | ||
1.一种工业机器人各轴空间精度的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、将机器人J1轴、J4轴、J6轴的轴线调成平行，J1轴、J4轴、J6轴的轴线均垂直于铸铁0级精度平板姿态，百分表接触铸铁0级精度平板面测量；
S2、旋转J1轴，检测并记录铸铁0级精度平板上百分表表针的数字变化，旋转J4轴，检测并记录铸铁0级精度平板上百分表表针的数字变化，并与J1轴重合点记录对比，旋转J6轴，检测并记录铸铁0级精度平板上百分表表针的数字变化，并与J1轴、J4轴重合点记录对比，计算出机器人的J1轴、J4轴、J6轴的轴线误差以及安装面的平行度误差数据；
S3、在铸铁0级精度平板垂直方向放大理石0级精度平板，将机器人J2轴、J3轴、J5轴的轴线调成于垂直于大理石0级精度平板姿态，百分表接触大理石0级精度平板面测量；
S4、旋转J2轴，检测并记录大理石0级精度平板上百分表表针的数字变化，旋转J3轴，检测并记录大理石0级精度平板上百分表表针的数字变化，并与J2轴重合点记录对比，旋转J5轴，检测并记录大理石0级精度平板上百分表表针的数字变化，并与J2轴、J3轴重合点记录对比，计算出机器人的J2轴、J3轴、J5轴的轴线偏差和安装面的平行度数据。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人各轴空间精度的检测方法，其特征在于，在步骤S1中，测量数据按顺时针方向，以正对机器人为起点，在百分表接触铸铁0级精度平板面测量面圆周上四等分记录百分表指针测试数字即，0°记录第1个数值、90°记录第2个数值、180°记录第3个数值、270°记录第4个数值。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人各轴空间精度的检测方法，其特征在于，在步骤S3中，测量数据按顺时针方向，以正对机器人为起点，在百分表接触铸铁0级精度平板面测量面圆周上从下到上记录百分表指针测试数字即，0°记录第1个数值、30°记录第2个数值、60°记录第3个数值、90°记录第4个数值。
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