[发明专利]一种工业机器人各轴空间精度的检测方法

说明书

本发明涉及工业机器人加工装配制造领域，具体公开了一种工业机器人各轴空间精度的检测方法,包括：S1、将J1轴、J4轴、J6轴的轴线均垂直于铸铁0级精度平板姿态，百分表测量；S2、旋转J1轴，旋转J4轴，旋转J6轴，检测并记录；S3、将机器人J2轴、J3轴、J5轴的轴线调成于垂直于大理石0级精度平板姿态，百分表测量；S4、旋转J2轴，旋转J3轴，旋转J5轴，检测并记录，本发明使用二个互相垂直的检测平面，配磁性表座和百分表，能够检测J1轴、J4轴、J6轴三个关节轴之间的平行度和同轴度误差、检测J2轴、J3轴、J5轴三个关节轴之间的平行度误差，以及J1轴、J4轴、J6轴和J2轴、J3轴、J5轴之间的垂直度误差，解决了机器人6关节误差的测量问题。

技术领域

本发明涉及工业机器人加工装配制造技术领域，尤其涉及一种工业机器人各轴空间精度的检测方法。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。

目前国内装配的工业机器人，在装配过程中，由于机器人铸造件都是异形件。要检测生产过程中精度非常困难，就装配整台机器人再用激光跟踪仪进行精度检测。激光跟踪仪价格不菲，小厂无力购买，故对生产机器人精度无法测量。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种工业机器人各轴空间精度的检测方法。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种工业机器人各轴空间精度的检测方法，包括以下步骤：

S1、将机器人J1轴、J4轴、J6轴的轴线调成平行，J1轴、J4轴、J6轴的轴线均垂直于铸铁0级精度平板姿态，百分表接触铸铁0级精度平板面测量；

S2、旋转J1轴，检测并记录铸铁0级精度平板上百分表表针的数字变化，旋转J4轴，检测并记录铸铁0级精度平板上百分表表针的数字变化，并与J1轴重合点记录对比，旋转J6轴，检测并记录铸铁0级精度平板上百分表表针的数字变化，并与J1轴、J4轴重合点记录对比，计算出机器人的J1轴、J4轴、J6轴的轴线误差以及安装面的平行度误差数据；

S3、在铸铁0级精度平板垂直方向放大理石0级精度平板，将机器人J2轴、J3轴、J5轴的轴线调成于垂直于大理石0级精度平板姿态，百分表接触大理石0级精度平板面测量；

S4、旋转J2轴，检测并记录大理石0级精度平板上百分表表针的数字变化，旋转J3轴，检测并记录大理石0级精度平板上百分表表针的数字变化，并与J2轴重合点记录对比，旋转J5轴，检测并记录大理石0级精度平板上百分表表针的数字变化，并与J2轴、J3轴重合点记录对比，计算出机器人的J2轴、J3轴、J5轴的轴线偏差和安装面的平行度数据。

优选的，在步骤S1中，测量数据按顺时针方向，以正对机器人为起点，在百分表接触铸铁0级精度平板面测量面圆周上四等分记录百分表指针测试数字即，0°记录第1个数值、90°记录第2个数值、180°记录第3个数值、270°记录第4个数值。

优选的，在步骤S3中，测量数据按顺时针方向，以正对机器人为起点，在百分表接触铸铁0级精度平板面测量面圆周上从下到上记录百分表指针测试数字即，0°记录第1个数值、30°记录第2个数值、60°记录第3个数值、90°记录第4个数值。

本发明的有益效果是：

本发明使用二个互相垂直的检测平面，配磁性表座和百分表，能够检测J1轴、J4轴、J6轴三个关节轴之间的平行度和同轴度误差、检测J2轴、J3轴、J5轴三个关节轴之间的平行度误差，以及J1轴、J4轴、J6轴和J2轴、J3轴、J5轴之间的垂直度误差，解决了机器人6关节误差的测量问题。

附图说明