[发明专利]控制机器人的方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种控制机器人的方法，其特征在于，应用于外设处理器，所述方法包括：

扫描所述外设处理器的至少两个外设接口，得到每个手持控制设备通过对应的外设接口发送的控制参数，其中，所述至少两个外设接口的接口类型包括至少两种；

按照预设协议将扫描到的控制参数进行封装，得到控制数据，所述控制数据包括多个数据字段，每个所述数据字段对应一个所述控制参数；

向所述机器人的内部处理器发送所述控制数据，以控制所述机器人。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设协议将扫描到的控制参数进行封装，得到控制数据，包括：

针对任一控制参数，将接收到所述控制参数的外设接口作为目标外设接口；

根据预设协议中数据字段标识与外设接口之间的映射关系，将所述目标外设接口对应的数据字段标识作为目标数据字段标识；

将所述控制参数添加至所述控制数据中与所述目标数据字段标识对应的数据字段；

将所有所述控制参数加入到各自对应的数据字段后，得到所述控制数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫描所述外设处理器的至少两个外设接口，得到每个手持控制设备通过对应的外设接口发送的控制参数，包括：

扫描所述外设处理器的至少两个外设接口，得到每个手持控制设备通过对应的外设接口发送的外设信号；

针对任一所述外设信号，从所述外设信号中提取控制参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述针对任一所述外设信号，从所述外设信号中提取控制参数，包括：

针对任一所述外设信号，若所述外设信号的类型为数字信号类型，将所述外设信号的信号值确定为所述控制参数；

若所述外设信号的类型为模拟信号类型，将所述外设信号转换为数字信号类型，并将转换为数字信号类型之后的所述外设信号的信号值确定为所述控制参数。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制数据还包括：校验字段；

在所述将所有所述控制参数加入到各自对应的数据字段后，得到所述控制数据之后，所述方法还包括：

将所述控制数据中的所有所述控制参数输入到预设的校验值算法中，得到校验参数；

将所述校验参数添加至到所述校验字段中。

6.一种控制机器人的方法，其特征在于，应用于机器人的内部处理器，所述方法包括：

接收所述外设处理器发送的控制数据；

根据预设协议解封装所述控制数据，得到每个数据字段对应的目标控制参数；

基于所述目标控制参数生成目标控制指令；

利用所述目标控制指令控制所述机器人。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标控制参数生成目标控制指令，包括：

根据数据字段与控制对象的映射关系确定所述机器人的至少一个目标控制对象；

调取所述目标控制对象的初始控制指令；

将所述目标控制对象的对应的数据字段的目标控制参数加入到所述初始控制指令中，得到所述目标控制指令。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述控制数据还包括校验字段；

所述根据预设协议解封装所述控制数据，得到每个数据字段对应的目标控制参数，包括：

根据预设协议解封装所述控制数据，得到每个数据字段的初始控制参数以及所述校验字段的第一校验参数；

将所有所述初始控制参数输入到预设的校验值算法中，得到第二校验参数；

若所述第一校验参数和所述第二校验参数满足预设校验条件，对于任一数据字段，确定所述数据字段的初始控制参数为所述数据字段的目标控制参数；

若所述第一校验参数和所述第二校验参数不满足所述预设校验条件，终止对机器人的控制。