[发明专利]控制机器人的方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请涉及一种控制机器人的方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：外设处理器扫描其本身设置的至少两个外设接口，得到每个手持控制设备通过对应的外设接口发送的控制参数，其中，至少两个外设接口的接口类型包括至少两种，然后按照预设协议将扫描都的控制参数进行封装，得到控制数据，控制数据中包括有多个数据案，每个数据字段对应一个控制参数，最后向机器人的内部处理器发送控制数据，以控制机器人。由于本申请的技术方案中，外设处理器本身设置有多种外设接口，如此，机器人便可以兼容多种手持控制设备，提高了机器人对不同种类的手持控制设备的兼容性。

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种控制机器人的方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，机器人也得到了较为明显的发展。为了更好地进行人机交互，一般，机器人都会设置外设，用户可以通过这些外设来控制机器人的行为。

用于操控机器人的外设统称为手持控制系统，或者便捷式控制系统(portablecontrol system，PCS)，主要有以下几类：触按键、拨杆按键、摇杆、拨轮等。目前，PCS一般都是按照所控制的机器人的具体功能来设计的，比如基于某个机器人的具体功能，给该机器人设计了拨杆按键，但是随着市面上机器人种类的日益增多或者机器人的更新换代，用来控制机器人的外设种类也可能会发生改变，比如改由其他外设来控制机器人，不再兼容拨杆按键这类外设，此时，拨杆按键便无法应用到由其它外设进行控制的机器人上，这就导致了机器人对不同种类的外设的兼容性差的问题。

发明内容

为克服相关技术中存在的机器人对不同种类的外设的兼容性差的问题，本申请提供一种控制机器人的方法、装置、电子设备及存储介质。

根据本申请的第一方面，提供一种控制机器人的方法，应用于外设处理器，包括：

扫描所述外设处理器的至少两个外设接口，得到每个手持控制设备通过对应的外设接口发送的控制参数，其中，所述至少两个外设接口的接口类型包括至少两种；

按照预设协议将扫描到的控制参数进行封装，得到控制数据，所述控制数据包括多个数据字段，每个所述数据字段对应一个所述控制参数；

向所述机器人的内部处理器发送所述控制数据，以控制所述机器人。

在一个可选的实施方式中，所述按照预设协议将扫描到的控制参数进行封装，得到控制数据，包括：

针对任一控制参数，将接收到所述控制参数的外设接口作为目标外设接口；

根据预设协议中数据字段标识与外设接口之间的映射关系，将所述目标外设接口对应的数据字段标识作为目标数据字段标识；

将所述控制参数添加至所述控制数据中与所述目标数据字段标识对应的数据字段；

将所有所述控制参数加入到各自对应的数据字段后，得到所述控制数据。

在一个可选的实施方式中，所述扫描所述外设处理器的至少两个外设接口，得到每个手持控制设备通过对应的外设接口发送的控制参数，包括：

扫描所述外设处理器的至少两个外设接口，得到每个手持控制设备通过对应的外设接口发送的外设信号；

针对任一所述外设信号，从所述外设信号中提取控制参数。

在一个可选的实施方式中，所述针对任一所述外设信号，从所述外设信号中提取控制参数，包括：

针对任一所述外设信号，若所述外设信号的类型为数字信号类型，将所述外设信号的信号值确定为所述控制参数；

若所述外设信号的类型为模拟信号类型，将所述外设信号转换为数字信号类型，并将转换为数字信号类型之后的所述外设信号的信号值确定为所述控制参数。