[发明专利]路径规划方法、装置、系统及可读存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，包括：

采集自动驾驶设备在当前位置的预设范围内的环境信息；

在根据所述环境信息确定所述自动驾驶设备遇到障碍物阻碍行进的情况下，基于原路径规划指引线，确定可行驶区域的目标位置；

基于所述目标位置和所述环境信息，构建位于所述可行驶区域中的目标行驶区域；

从所述目标行驶区域中确定多个局部目标点；以及

基于所述多个局部目标点，规划用于绕行所述障碍物的多个局部目标路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目标位置和所述环境信息，构建位于所述可行驶区域中的目标行驶区域包括：

基于所述目标位置和所述环境信息，采用圆形路径搜索方法，构建多个部分重叠且串联的可行驶圆形区域；以及

基于所述多个部分重叠且串联的可行驶圆形区域，确定所述目标行驶区域，其中，所述多个部分重叠且串联的可行驶圆形区域中的每个可行驶圆形区域的圆心所具有的信息包括位置信息和方向信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述目标位置和所述环境信息，采用圆形路径搜索方法，构建多个部分重叠且串联的可行驶圆形区域包括：

迭代地执行至少一次以下操作，直至所述可行驶圆形区域位于所述目标位置的预设范围内：

按照多个预设搜索方向，确定由初始的可行驶圆形区域分别沿所述多个预设搜索方向搜索的多个搜索目标点和多个搜索半径，其中，所述多个搜索目标点中的每个搜索目标点与所述多个预设搜索方向中的一个预设搜索方向对应，其中，所述多个搜索半径中的每个搜索半径与所述多个预设搜索方向中的一个预设搜索方向对应，其中，所述搜索目标点位于所述当前的可行驶圆形区域的边界线上，其中，定义所述当前位置的可行驶圆形区域为所述初始的可行驶圆形区域；

基于所述多个预设搜索方向、所述多个搜索目标点和所述多个搜索半径，构建多个搜索圆形区域，其中，所述多个搜索圆形区域中的每个搜索圆形区域与所述多个预设搜索方向中的一个预设搜索方向对应：

确定所述多个搜索圆形区域中的每个搜索圆形区域的绕行所述障碍物的代价值；

从多个代价值中确定最小代价值，并将与所述最小代价值相对应的搜索圆形区域确定为可行驶圆形区域；以及

将所述可行驶圆形区域更新为新的初始的可行驶圆形区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述按照多个预设搜索方向，确定由初始的可行驶圆形区域分别沿所述多个预设搜索方向搜索的多个搜索目标点和多个搜索半径包括：

基于所述自动驾驶设备的属性信息，确定第一移动距离和所述第二移动距离，其中，所述第二移动距离大于所述第一移动距离；

基于所述预设搜索方向，确定与所述预设搜索方向相对应的搜索目标点与所述障碍物之间的间隔距离；

确定所述间隔距离与所述第一移动距离和所述第二移动距离的关系；

在所述间隔距离大于或等于所述第一移动距离，且所述距离小于所述第二移动距离的情况下，将所述间隔距离确定为所述搜索半径；以及

在所述间隔距离大于或等于所述第二移动距离的情况下，将所述第二移动距离确定为所述搜索半径。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述多个局部目标点，规划用于绕行所述障碍物的多个局部目标路径包括：

迭代地执行至少一次以下操作，直至到达所述目标位置：

确定由初始的局部目标点移动至与所述初始的局部目标点最近的局部目标点的局部目标路径，其中，定义所述当前位置为所述初始的局部目标点；以及

在所述自动驾驶设备到达与所述初始的局部目标点最近的局部目标点的预设范围内的情况下，将当前的局部目标点更新为新的初始的局部目标点。

6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述从所述目标行驶区域中确定多个局部目标点包括：

确定所述自动驾驶设备的行驶速度；

确定所述目标行驶区域中的具有转向的可行驶圆形区域的圆心，其中，所述具有转向的可行驶圆形区域的圆心为与其相邻的可行驶圆形区域的圆心的方向信息不同的圆心；以及

基于所述行驶速度和/或所述具有转向的可行驶圆形区域的圆心，确定所述多个局部目标点。