[发明专利]路径规划方法、装置、系统及可读存储介质

说明书

本公开提供了一种路径规划方法，包括：采集自动驾驶设备在当前位置的预设范围内的环境信息；在根据环境信息确定自动驾驶设备遇到障碍物阻碍行进的情况下，基于原路径规划指引线，确定可行驶区域的目标位置；基于目标位置和环境信息，构建位于可行驶区域中的目标行驶区域；从目标行驶区域中确定多个局部目标点；以及基于多个局部目标点，规划用于绕行障碍物的多个局部目标路径。本公开还提供了一种路径规划装置、计算机系统、可读存储介质及计算机程序产品。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域和互联网技术领域，更具体地，涉及一种路径规划方法、装置、计算机系统、可读存储介质及计算机程序产品。

背景技术

以计算机为象征、以信息技术为代表的新技术革命已兴起并逐渐成熟。随着互联网得到快速普及，自动驾驶汽车或者轮式移动机器人等设备已经进入到实质性阶段，依靠人工智能、视觉计算、雷达、等监控装置协同合作，在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：在自动驾驶设备被障碍物困住时，自动脱困困难，需要人为接管远程控制，造成安全问题且效率低下。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种路径规划方法、装置、计算机系统、可读存储介质及计算机程序产品。

本公开的一方面提供了一种路径规划方法，包括：

采集自动驾驶设备在当前位置的预设范围内的环境信息；

在根据环境信息确定自动驾驶设备遇到障碍物阻碍行进的情况下，基于原路径规划指引线，确定可行驶区域的目标位置；

基于目标位置和环境信息，构建位于可行驶区域中的目标行驶区域；

从目标行驶区域中确定多个局部目标点；以及

基于多个局部目标点，规划用于绕行障碍物的多个局部目标路径。

根据本公开的实施例，其中，基于目标位置和环境信息，构建位于可行驶区域中的目标行驶区域包括：

基于目标位置和环境信息，采用圆形路径搜索方法，构建多个部分重叠且串联的可行驶圆形区域；以及

基于多个部分重叠且串联的可行驶圆形区域，确定目标行驶区域，其中，多个部分重叠且串联的可行驶圆形区域中的每个可行驶圆形区域的圆心所具有的信息包括位置信息和方向信息。

根据本公开的实施例，其中，基于目标位置和环境信息，采用圆形路径搜索方法，构建多个部分重叠且串联的可行驶圆形区域包括：

迭代地执行至少一次以下操作，直至可行驶圆形区域位于目标位置的预设范围内：

按照多个预设搜索方向，确定由初始的可行驶圆形区域分别沿多个预设搜索方向搜索的多个搜索目标点和多个搜索半径，其中，多个搜索目标点中的每个搜索目标点与多个预设搜索方向中的一个预设搜索方向对应，其中，多个搜索半径中的每个搜索半径与多个预设搜索方向中的一个预设搜索方向对应，其中，搜索目标点位于当前的可行驶圆形区域的边界线上，其中，定义当前位置的可行驶圆形区域为初始的可行驶圆形区域；

基于多个预设搜索方向、多个搜索目标点和多个搜索半径，构建多个搜索圆形区域，其中，多个搜索圆形区域中的每个搜索圆形区域与多个预设搜索方向中的一个预设搜索方向对应；

确定多个搜索圆形区域中的每个搜索圆形区域的绕行障碍物的代价值；

从多个代价值中确定最小代价值，并将与最小代价值相对应的搜索圆形区域确定为可行驶圆形区域；以及

将可行驶圆形区域更新为新的初始的可行驶圆形区域。