[发明专利]一种基于机械手的设备自动组装控制方法及装置

权利要求书

1.一种基于机械手的设备自动组装控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获得待安装设备的设备安装说明书；

基于设置在工作台上方的视觉识别摄像头对工作台上的待安装设备的设备零部件进行视觉识别处理，获得设备零部件识别结果及每个设备零部件在工作台上的放置姿态；

对工作台上的待安装设备的设备零部件进行坐标定位处理，获得每个设备零部件在所述工作台上的坐标位置；

基于所述设备安装说明书对视觉识别后的设备零部件进行标号，获得标号后的设备零部件；

基于所述设备安装说明书、所述每个设备零部件在工作台上的放置姿态及所述标号后的设备零部件形成设备组装策略；

基于所述设备组装策略控制机械手在工作台上利用所述待安装设备的设备零部件进行自动组装；

所述基于设置在工作台上方的视觉识别摄像头对工作台上的待安装设备的设备零部件进行视觉识别处理，获得设备零部件识别结果及每个设备零部件在工作台上的放置姿态，包括：

以所述视觉识别摄像头在所述工作台平面上采集的工作台图像像素构建工作台平面坐标系；

在所述工作台基于重力感应传感器设备感应到其上放置有待安装设备的设备零部件时，启动所述视觉识别摄像头采集所述工作台上的设备零部件图像；

将采集到的设备零部件图像进行图像前景背景分离，获得前景图像；

对所述前景图像中的每个设备零部件进行目标分割处理，获得每个设备零部件目标图像；

基于每个设备零部件目标图像与所述设备安装说明书中的设备零部件进行相似度目标匹配，获得设备零部件识别结果；

获得所述每个设备零部件目标图像在所述工作台平面坐标系的坐标位置，并基于所述每个设备零部件的坐标位置获得每个设备零部件在工作台上的放置姿态。

2.根据权利要求1所述的设备自动组装控制方法，其特征在于，所述设备安装说明书中包括安装顺序示意图、安装顺序示意图中每个示意图涉及到的安装部件示意图。

3.根据权利要求1所述的设备自动组装控制方法，其特征在于，所述获得待安装设备的设备安装说明书，包括：

基于待安装设备的型号数据在说明书数据库中匹配获得待安装设备的设备安装说明书；或，

在所述说明书数据库中不能匹配出待安装设备的设备安装说明书时，基于用户输入获得待安装设备的设备安装说明书。

4.根据权利要求1所述的设备自动组装控制方法，其特征在于，所述待安装设备的设备零部件放置在所述工作台时，相邻的两个设备零部件之间互不遮挡。

5.根据权利要求1所述的设备自动组装控制方法，其特征在于，所述对工作台上的待安装设备的设备零部件进行坐标定位处理，获得每个设备零部件在所述工作台上的坐标位置，包括：

根据所述待安装设备的设备零部件在所述工作台构建的工作台平面坐标系的坐标进行坐标位置定位处理，获得每个设备零部件在所述工作台上的坐标位置。

6.根据权利要求2所述的设备自动组装控制方法，其特征在于，所述基于所述设备安装说明书对视觉识别后的设备零部件进行标号，获得标号后的设备零部件，包括：

获得所述安装顺序示意图中的每个示意图涉及到的安装部件示意图；

根据安装顺序示意图中的每个示意图涉及到的安装部件示意图对视觉识别后的设备零部件进行标号，获得标号后的设备零部件。

7.根据权利要求1所述的设备自动组装控制方法，其特征在于，所述基于所述设备安装说明书、所述每个设备零部件在工作台上的放置姿态及所述标号后的设备零部件形成设备组装策略，包括：

获得所述机械手相对工作台平面坐标系的位置及获得设备安装说明书中的安装顺序示意图；

根据所述机械手相对工作台平面坐标系的位置利用所述安装顺序示意图、所述每个设备零部件在工作台上的放置姿态及所述标号后的设备零部件形成设备组装策略。