[发明专利]一种基于机械手的设备自动组装控制方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于机械手的设备自动组装控制方法及装置，其中，所述方法包括：获得待安装设备的设备安装说明书；对工作台上的待安装设备的设备零部件进行视觉识别处理，获得设备零部件识别结果及每个设备零部件在工作台上的放置姿态；对工作台上的待安装设备的设备零部件进行坐标定位处理，获得每个设备零部件在所述工作台上的坐标位置；对视觉识别后的设备零部件进行标号，获得标号后的设备零部件；形成设备组装策略；基于所述设备组装策略控制机械手在工作台上利用所述待安装设备的设备零部件进行自动组装。在本发明实施例中，可以实现根据待安装设备的设备零部件在工作台上的摆放情况，形成设备组装策略，实现高效率的准确组装。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种基于机械手的设备自动组装控制方法及装置。

背景技术

现在的自动组装一般都是以生产线的形式，自动组装生产线设备一般都是结构体积较大，并且在安装时都需要较大的占地面积，需要占用较大的空间，并且若是少量的组装产品，而启动整条生产线，会造成资源的浪费；又或者，在对于少量的设备产品需要组装时，一般使用人工的方式，需要花费大量的人力资源，并且组装效率不高。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种基于机械手的设备自动组装控制方法及装置，可以实现根据待安装设备的设备零部件在工作台上的摆放情况，形成设备组装策略，实现高效率的准确组装。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种基于机械手的设备自动组装控制方法，所述方法包括：

获得待安装设备的设备安装说明书；

基于设置在工作台上方的视觉识别摄像头对工作台上的待安装设备的设备零部件进行视觉识别处理，获得设备零部件识别结果及每个设备零部件在工作台上的放置姿态；

对工作台上的待安装设备的设备零部件进行坐标定位处理，获得每个设备零部件在所述工作台上的坐标位置；

基于所述设备安装说明书对视觉识别后的设备零部件进行标号，获得标号后的设备零部件；

基于所述设备安装说明书、所述每个设备零部件在工作台上的放置姿态及所述标号后的设备零部件形成设备组装策略；

基于所述设备组装策略控制机械手在工作台上利用所述待安装设备的设备零部件进行自动组装。

可选的，所述设备安装说明书中包括安装顺序示意图、安装顺序示意图中每个示意图涉及到的安装部件示意图。

可选的，所述获得待安装设备的设备安装说明书，包括：

基于待安装设备的型号数据在说明书数据库中匹配获得待安装设备的设备安装说明书；或，

在所述说明书数据库中不能匹配出待安装设备的设备安装说明书时，基于用户输入获得待安装设备的设备安装说明书。

可选的，所述基于设置在工作台上方的视觉识别摄像头对工作台上的待安装设备的设备零部件进行视觉识别处理，获得设备零部件识别结果及每个设备零部件在工作台上的放置姿态，包括：

以所述视觉识别摄像头在所述工作台平面上采集的工作台图像像素构建工作台平面坐标系；

在所述工作台基于重力感应传感器设备感应到其上放置有待安装设备的设备零部件时，启动所述视觉识别摄像头采集所述工作台上的设备零部件图像；

将采集到的设备零部件图像进行图像前景背景分离，获得前景图像；

对所述前景图像中的每个设备零部件进行目标分割处理，获得每个设备零部件目标图像；

基于每个设备零部件目标图像与所述设备安装说明书中的设备零部件进行相似度目标匹配，获得设备零部件识别结果；