[发明专利]差速转向车辆无人驾驶控制方法及装置、存储介质、终端

权利要求书

1.一种差速转向车辆无人驾驶控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：获取期望车速v_d与期望曲率ρ_d；

步骤S2：根据所述期望车速v_d与期望曲率ρ_d，计算左侧车轮轮速ω_l和右侧车轮轮速ω_r；

步骤S3：将所述左侧车轮轮速ω_l和右侧车轮轮速ω_r，传送到车辆底层执行。

2.根据权利要求1所述的一种差速转向车辆无人驾驶控制方法，其特征在于，在所述步骤S1中，

根据感知模块发出的障碍物信息、定位模块发出的车辆位姿信息、规划模块发出的道路及路点属性信息以及车辆底层反馈的车辆底盘信息，输出所述期望车速v_d与期望曲率ρ_d。

3.根据权利要求1所述的一种差速转向车辆无人驾驶控制方法，其特征在于，所述期望车速v_d通过预瞄加反馈的方式获取，采取如下方式计算，v_d＝v_p+μ(k)，其中，v_p为预瞄点的速度，μ(k)为第k次采样时刻控制器的输出值。

4.根据权利要求1所述的一种差速转向车辆无人驾驶控制方法，其特征在于，所述期望曲率ρ_d通过预瞄加反馈的方式获取，采取如下方式计算，ρ_d＝ρ_p+μ(k)，其中，ρ_p为道路的曲率，μ(k)为第k次采样时刻控制器的输出值。

5.一种差速转向车辆无人驾驶控制装置，其特征在于，包括如下模块：上层控制器和下层控制器、传送模块，

其中，

所述上层控制器用于获取期望车速v_d与期望曲率ρ_d；

所述下层控制器用于根据所述期望车速v_d与期望曲率ρ_d，计算左侧车轮轮速ω_l和右侧车轮轮速ω_r；

所述传送模块用于将所述左侧车轮轮速ω_l和右侧车轮轮速ω_r，传送到车辆底层执行。

6.根据权利要求5所述的一种差速转向车辆无人驾驶控制装置，其特征在于，

所述上层控制器根据输入的感知模块发出的障碍物信息、定位模块发出的车辆位姿信息、规划模块发出的道路及路点属性信息以及车辆底层反馈的车辆底盘信息，输出所述期望车速v_d与期望曲率ρ_d。

7.根据权利要求5所述的一种差速转向车辆无人驾驶控制装置，其特征在于，所述期望车速v_d通过预瞄加反馈的方式获取，采取如下方式计算，v_d＝v_p+μ(k)，其中，v_p为预瞄点的速度，μ(k)为第k次采样时刻控制器的输出值。

8.根据权利要求5所述的一种差速转向车辆无人驾驶控制装置，其特征在于，所述期望曲率ρ_d通过预瞄加反馈的方式获取，采取如下方式计算，ρ_d＝ρ_p+μ(k)，其中，ρ_p为道路的曲率，μ(k)为第k次采样时刻控制器的输出值。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1至4中任一项权利要求所述的差速转向车辆无人驾驶控制方法。

10.一种终端，其特征在于，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至4中任一项权利要求所述的差速转向车辆无人驾驶控制方法。